微小零件吸附式精确抓

发布时间：2020-11-03 04:52

　　 针对目前国内、外对于微小零件采用人工装配方式存在抓取、释放效率低,装配精度差的问题,提出吸附式微小零件精确抓取、释放方案,设计微小零件吸附式精确抓取、释放装置。通过控制气压让吸附头形成真空产生正、负压力差,并配合视觉引导系统精确抓取或释放微小零件,实现自动化装配,以提高抓取、释放效率及装配精度。
【部分图文】：

摄像头

吸附头

本文阐述微小零件吸附式精确抓取、释放装置，采用真空变压吸附原理[3]，具体由真空发生器产生真空，借助于压力差产生的吸附力吸取零件。对于微小零件的自动化装配，本文阐述的装置遵循了吸附—抓取—释放的工艺流程，由单片机系统控制各种压力阀不同顺序的开启，使真空发生器产生正、负压力差[4]，为吸附头对微小零件进行吸附、释放，依托摄像头拍摄的各种图形、图像数据，转换成能控制机械臂的运动轨迹信号，将微小零件在指定位置进行释放。首先由智能相机采集微小零件图形图像，获取微小零件吸附点，由机械臂示教点确定位置的形式运动至微小零件吸附位置，通过吸附头对微小零件进行吸附；之后机械臂示教点确定位置的形式运动至释放位置，对微小零件进行释放，如图5所示。2.1 吸附力产生原理
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本文编号：2868119