液压系统群的相邻交叉耦合同步自抗扰控制

发布时间：2020-11-20 12:46

　　 针对液压载重车的悬挂群系统在进行同步顶升作业过程中悬挂油缸受扰动导致的调整时间较长问题,提出在相邻交叉耦合控制策略基础上引入自抗扰环节对系统内外扰动进行主动补偿的控制方案。采用AMESim/Simulink联合仿真的方法对各缸同步过程进行仿真分析,将仿真结果和实际结果进行对比验证了仿真模型正确性。仿真结果表明,该控制方法在保证系统良好的同步控制效果的同时加快了系统的响应速度。研究结果对于同类工程车辆悬挂系统的同步控制有借鉴意义。
【部分图文】：

本研究的液压载重车为二轴线式,同步升降动作主要由悬架群系统协同完成,为了使后续控制系统的研究相对简化,将下图1中的C,D位置悬挂看为一组,即每车由4点支撑变为3点支撑[6],两车8组悬挂视为6组悬挂,车间采用CAN总线技术实现软连接。由于多车联合作业会出现偏载工况且油缸与其支撑机构刚性连接导致耦合性强[7],采用传统的控制方法效果不佳,为此悬挂群的同步控制采用相邻交叉耦合控制方法。1.2 自抗扰控制策略

本研究的液压载重车采用负载敏感变量泵与比例负载敏感多路阀组合来完成悬挂群的动力匹配,这样的组合可使多执行器在同步工作时互相不影响且更加节能[11]。由于悬挂群中每个子系统相同且自抗扰控制策略并不依赖被控对象具体的数学模型,仅需知道系统的“相对阶数”[12]。所以下面建立其中1个子系统的简化模型,即图3所示四边滑阀与非对称缸系统模型,该系统工作在速度控制阶段,阀口开度理论上与速度成正比。图3 阀控非对称缸系统示意图

阀控非对称缸系统示意图
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本文编号：2891433