3-RRR平面并联机构的参数优化与空间求解

发布时间：2020-12-25 13:36

　　文章以3-RRR平面并联机构为研究对象,采用几何方法对其逆运动学进行求解。在运动学基础上,以运动空间大小为标准,利用轴向搜索法探究该机构的结构参数对机构运动范围的影响,进而选取合适的结构参数,得到尽可能大的工作空间,最终通过三维搜索法得到机构的工作空间。 

【文章来源】：南方农机. 2020年16期

【文章页数】：2 页

【部分图文】：

3-RRR并联机构参数图

通过此方法借助matlab得到每个参数对空间的影响曲线图,如图2所示。由图2可知,随着L1的增加,Xmax有先增大再减小的趋势,且在L1=5时,达到最大;Xmin有先减小然后保持不变最后增大的趋势;Ymax有先增大再保持再减小的趋势;Ymin保持不变。

得到具体结构尺寸后,通过三维搜索法,利用逆运动学可以得到空间的可达点集,从而得到该并联机构的运动空间。L1和L2对运动空间的影响如图3所示,可以看出机构的运动范围呈中心对称。X最大范围为-5～6,Y范围为-6～6,φ最大可达75°,且可转动角度由中心向周围呈逐渐减小趋势。3 结束语

【参考文献】：
期刊论文
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[2]一种增大6-UPS并联机构工作空间的有效方法的研究[J]. 徐东光,吴盛林,袁立鹏.  机床与液压. 2005(08)
[3]并联机器人的工作空间研究现状[J]. 胡国胜.  仪器仪表用户. 2004(06)
[4]新型6-HTRT并联机器人工作空间和参数研究[J]. 于晖,孙立宁,刘品宽,蔡鹤皋.  机器人. 2002(04)



本文编号：2937756