含间隙刚柔耦合多杆机构运动精度分析

发布时间：2021-01-18 18:05

　　为设计出高精度多杆机构,借助SolidWorks、ADAMS、ANSYS联合建立含间隙刚柔耦合多杆机构仿真模型,研究间隙尺寸和柔性对其运动精度的影响。通过模拟仿真分析,结果表明间隙尺寸越大,铰间间隙碰撞力越大,多杆机构位移曲线偏离理想曲线程度越大,运动精度越低;间隙与柔性发生耦合作用,进一步降低多杆机构的运动精度。 

【文章来源】：电动工具. 2020,(04)

【文章页数】：4 页

【部分图文】：

多杆机构

常用的运动学分析方法有图解法、解析法和仿真分析法，本文采用解析法对多杆机构进行运动学建模。多杆机构模型见图2。假设全局坐标系位于旋转点A，另外7个局部坐标系分别位于铰接点B、C、D、E、F、G、H。l1、l2、l3、l4是常量，分别表示各杆件的长度；x1、y1为变量，共同表示C、E两处的间隙值；θ1、θ2、θ3为变量，表示各杆件运动过程中旋转的角度。刚性条件下铰接点A、B、C、D、E、F、G、H的位移公式如式（1）～式（8）所示：

利用SolidWorks、ANSYS、ADAMS联合建立含间隙刚性多杆机构仿真模型、含间隙刚柔耦合多杆机构仿真模型，见图3。驱动安装在B点，A、B、D、F、G、H五处不存在间隙，C、E两处存在间隙。含间隙刚柔耦合多杆机构仿真模型中，杆BE为柔性杆，材料属性如表1所示，其余杆件均为刚性杆。3 仿真分析

【参考文献】：
期刊论文
[1]基于间隙误差的HCPE运动精度仿真分析[J]. 黄妮,戴作强.  机械制造与自动化. 2019(06)
[2]考虑球面副间隙的4-SPS/CU并联机构动力学分析[J]. 王庚祥,刘宏昭.  机械工程学报. 2015(01)

硕士论文
[1]考虑运动副间隙的可控机构式焊接机器人动力学分析及控制研究[D]. 刘怡欣.广西大学 2019
[2]含间隙空间四连杆引纬机构动态特性及可靠性分析[D]. 张旭阳.天津工业大学 2019



本文编号：2985396