磁导引差速AGV设计与模糊PID控制路径校正
发布时间：2021-03-07 10:32
为实现制造强国的战略目标,我国于2014年12月首次提出“中国制造2025”这一概念。要实现各生产单元之间组成一个高效的生产网络整体,必须要有高效的物流系统为其输送物料。而AGV（Automated Guided Vehicle,自动引导小车）以其快捷、高效、柔性等特点,已成为实现柔性化、自动化、智能化生产车间和现代物流系统的物料运输关键设备。AGV控制多使用PID控制,在实际运行中存在响应慢,运行不平稳等问题,降低了生产效率。因此,设计一款响应快,波动小,运行平稳的AGV具有重要意义。本文在分析总结国内外AGV技术发展状况的基础上,根据实际工作需求并结合生产车间具体工作现场环境,最终确定AGV的导引方式为磁带导引,AGV本体结构采用双轮差速驱动方式,并采用模块化设计;分别设计AGV的整体结构、驱动模块,并根据AGV性能指标对重要零部件进行选型设计,同时运用有限元分析软件ANSYS对关键零部件的强度进行校核分析。在分析AGV功能需求的基础上,设计其控制系统的硬件电路。确定AGV控制系统整体方案,并按照模块化设计方法对控制系统按照要实现的功能进行划分。择取STM32芯片作为控制系统的主控...
【文章来源】：山东大学山东省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校
【文章页数】：86 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
图１－１?ＡＧＶ应用实例??１．２ＡＶ
的快速发展。至１９８０年代末，日本己有包括大福、Ｆａｎｕｃ、日本输送机、Ｍｕｒａｔａ、??小松等在内的ＡＧＶ生产企业２０余家，截至１９９３年，日本全国已装备ＡＧＶＳ约??５０００套，包括ＡＧＶ?１５０００余台［１６］。图１－２至图１－４展示了国外具有代表性的ＡＧＶ??生产商及其产品，以及ＡＧＶ的应用领域。??图１－２日本Ｍｕｒａｔａ的ＡＧＶ??３??
的快速发展。至１９８０年代末，日本己有包括大福、Ｆａｎｕｃ、日本输送机、Ｍｕｒａｔａ、??小松等在内的ＡＧＶ生产企业２０余家，截至１９９３年，日本全国已装备ＡＧＶＳ约??５０００套，包括ＡＧＶ?１５０００余台［１６］。图１－２至图１－４展示了国外具有代表性的ＡＧＶ??生产商及其产品，以及ＡＧＶ的应用领域。??图１－２日本Ｍｕｒａｔａ的ＡＧＶ??３??
【参考文献】：
期刊论文
[1]基于模糊PID控制的AGV控制[J]. 葛红豆,赫雷,曹雏清,周克栋. 兵工自动化. 2017(12)
[2]工业4.0推动机电一体化走向智能技术系统[J]. 缪学勤. 自动化仪表. 2016(01)
[3]解析“工业互联网”与“工业4.0”及其对中国制造业发展的启示[J]. 延建林,孔德婧. 中国工程科学. 2015(07)
[4]双差速驱动移动机器人路径跟踪混合控制律研究[J]. 武星,朱琳军,石陈陈,楼佩煌,钱晓明. 农业机械学报. 2015(03)
[5]基于自整定模糊PID算法的LD温度控制系统[J]. 戴俊珂,姜海明,钟奇润,谢康,曹文峰. 红外与激光工程. 2014(10)
[6]基于MEMS的微型惯性导航技术综述[J]. 杜小菁,翟峻仪. 飞航导弹. 2014(09)
[7]自动导引运输车常见故障的排除方法[J]. 纪文伟,张亚周. 科技与企业. 2014(13)
[8]电动汽车电机与传动系统参数匹配方法的研究[J]. 胡明辉,谢红军,秦大同. 汽车工程. 2013(12)
[9]模糊自适应PID控制在循环流化床锅炉主蒸汽压力中的应用[J]. 陈明淑,贠卫国. 工业控制计算机. 2013(08)
[10]基于模糊自适应纯追踪模型的农业机械路径跟踪方法[J]. 李逃昌,胡静涛,高雷,刘晓光,白晓平. 农业机械学报. 2013(01)
硕士论文
[1]基于ARM嵌入式导引控制的AGV设计研究[D]. 周美慧.上海交通大学 2015
[2]基于模糊控制的磁引导AGV系统路径校正的应用研究[D]. 曾炫.杭州电子科技大学 2015
[3]磁导航式差速AGV的结构及控制设计[D]. 杨先龙.合肥工业大学 2014
[4]磁导式AGV自动导航车控制系统的设计[D]. 王琳华.长沙理工大学 2013
[5]基于飞思卡尔单片机控制的光电导引式AGV的研制[D]. 叶波.重庆大学 2013
[6]磁导引AGV的设计[D]. 李季.山东大学 2013
[7]经济型模块化磁导引AGV驱动单元设计及开发[D]. 彭光清.南京航空航天大学 2013
[8]AGV系统路径规划技术研究[D]. 孙奇.浙江大学 2012
[9]磁导航自动导向小车（AGV）关键技术与应用研究[D]. 周驰东.南京航空航天大学 2012
[10]基于机器视觉的AGV动态路径识别算法研究[D]. 范莹莉.兰州交通大学 2011
本文编号：3068919
【文章来源】：山东大学山东省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校
【文章页数】：86 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
图１－１?ＡＧＶ应用实例??１．２ＡＶ
的快速发展。至１９８０年代末，日本己有包括大福、Ｆａｎｕｃ、日本输送机、Ｍｕｒａｔａ、??小松等在内的ＡＧＶ生产企业２０余家，截至１９９３年，日本全国已装备ＡＧＶＳ约??５０００套，包括ＡＧＶ?１５０００余台［１６］。图１－２至图１－４展示了国外具有代表性的ＡＧＶ??生产商及其产品，以及ＡＧＶ的应用领域。??图１－２日本Ｍｕｒａｔａ的ＡＧＶ??３??
的快速发展。至１９８０年代末，日本己有包括大福、Ｆａｎｕｃ、日本输送机、Ｍｕｒａｔａ、??小松等在内的ＡＧＶ生产企业２０余家，截至１９９３年，日本全国已装备ＡＧＶＳ约??５０００套，包括ＡＧＶ?１５０００余台［１６］。图１－２至图１－４展示了国外具有代表性的ＡＧＶ??生产商及其产品，以及ＡＧＶ的应用领域。??图１－２日本Ｍｕｒａｔａ的ＡＧＶ??３??
【参考文献】：
期刊论文
[1]基于模糊PID控制的AGV控制[J]. 葛红豆,赫雷,曹雏清,周克栋. 兵工自动化. 2017(12)
[2]工业4.0推动机电一体化走向智能技术系统[J]. 缪学勤. 自动化仪表. 2016(01)
[3]解析“工业互联网”与“工业4.0”及其对中国制造业发展的启示[J]. 延建林,孔德婧. 中国工程科学. 2015(07)
[4]双差速驱动移动机器人路径跟踪混合控制律研究[J]. 武星,朱琳军,石陈陈,楼佩煌,钱晓明. 农业机械学报. 2015(03)
[5]基于自整定模糊PID算法的LD温度控制系统[J]. 戴俊珂,姜海明,钟奇润,谢康,曹文峰. 红外与激光工程. 2014(10)
[6]基于MEMS的微型惯性导航技术综述[J]. 杜小菁,翟峻仪. 飞航导弹. 2014(09)
[7]自动导引运输车常见故障的排除方法[J]. 纪文伟,张亚周. 科技与企业. 2014(13)
[8]电动汽车电机与传动系统参数匹配方法的研究[J]. 胡明辉,谢红军,秦大同. 汽车工程. 2013(12)
[9]模糊自适应PID控制在循环流化床锅炉主蒸汽压力中的应用[J]. 陈明淑,贠卫国. 工业控制计算机. 2013(08)
[10]基于模糊自适应纯追踪模型的农业机械路径跟踪方法[J]. 李逃昌,胡静涛,高雷,刘晓光,白晓平. 农业机械学报. 2013(01)
硕士论文
[1]基于ARM嵌入式导引控制的AGV设计研究[D]. 周美慧.上海交通大学 2015
[2]基于模糊控制的磁引导AGV系统路径校正的应用研究[D]. 曾炫.杭州电子科技大学 2015
[3]磁导航式差速AGV的结构及控制设计[D]. 杨先龙.合肥工业大学 2014
[4]磁导式AGV自动导航车控制系统的设计[D]. 王琳华.长沙理工大学 2013
[5]基于飞思卡尔单片机控制的光电导引式AGV的研制[D]. 叶波.重庆大学 2013
[6]磁导引AGV的设计[D]. 李季.山东大学 2013
[7]经济型模块化磁导引AGV驱动单元设计及开发[D]. 彭光清.南京航空航天大学 2013
[8]AGV系统路径规划技术研究[D]. 孙奇.浙江大学 2012
[9]磁导航自动导向小车（AGV）关键技术与应用研究[D]. 周驰东.南京航空航天大学 2012
[10]基于机器视觉的AGV动态路径识别算法研究[D]. 范莹莉.兰州交通大学 2011
本文编号：3068919
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