工业机器人用谐波减速器精度测试系统研究

发布时间：2021-03-11 11:19

　　谐波减速器是工业机器人传动系统核心部件之一,为了提高国产谐波减速器传动性能,研发了一套高精度谐波减速器精度综合测试系统。该测试系统可对谐波减速器的回差、运动误差和平稳性误差进行实时动态测试,为国内谐波减速器出厂检验提供了参考。 

【文章来源】：机床与液压. 2020,48(17)北大核心

【文章页数】：5 页

【部分图文】：

滞回曲线

测试系统主要采用了精密机械、光、电、数控、计算机综合近代测量技术,自动连续测量减速器传动链误差,输入轴由伺服电机带动,采用数控程序控制,并由进口精密圆光栅编码器精确计出输入轴的瞬间回转角;输出轴装有进口高精度圆光栅编码器,连续动态计入输出轴的回转角;通过计算机绘出连续的传动链误差曲线, 给出传动链误差数值,并能通过计算机屏幕显示。可方便地与传统静态测量结果进行比较[8]。测量仪的组成框图如图2所示。3 系统机械部分

试验平台为大理石工作台,可减小振动,固定装置和导轨安装在平台上,如图3所示。如在减速器试验过程中如需更换减速器,可以通过导轨滑块移动,配合相应的减速器夹具来更换不同规格的减速器,配合相应的减速器夹具,快速实现测试。导轨滑块可以减少减速器对中时间,方便装配,减小人为误差影响,提高效率。

【参考文献】：
期刊论文
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[2]基于PCE的谐波减速器动态精度不确定性分析[J]. 张金洋,张建国,彭文胜,刘育强,汪龙.  北京航空航天大学学报. 2018(05)
[3]工业机器人用谐波减速器传动性能正交试验分析[J]. 夏田,杨世勇,何乃如,孙姝彤.  科学技术与工程. 2017(19)
[4]新型机器人用RV减速器测试平台的设计与试验分析[J]. 史旭东,崔玉明,朱剑锋.  制造业自动化. 2016(09)
[5]精密谐波齿轮减速器传动误差分析[J]. 万庆祝,陆志刚,王科,董旭柱,段卫国,佟庆彬,李桂斌.  仪表技术与传感器. 2013(05)
[6]谐波齿轮减速器传动误差测试系统的研究[J]. 万筱剑,孔翔,饶建红.  组合机床与自动化加工技术. 2011(05)
[7]谐波减速器传动链误差测量仪设计[J]. 严金榜.  计量与测试技术. 2005(02)

硕士论文
[1]谐波传动性能测试系统研制及传动性能研究[D]. 谷东升.哈尔滨工业大学 2016
[2]RV减速器摆线轮修形技术与数控成形磨齿机设计[D]. 赵博.河南科技大学 2015



本文编号：3076371