起重机轨道检测的双机器人协同控制技术研究
发布时间：2021-03-23 11:39
随着起重机械向大吨位、大跨度发展,其运行轨道长度逐渐增长、轨道间跨度不断拓宽,提高了对装置安装和检验维护的要求。传统的检测方法检测误差大、劳动强度高、检测效率低下,且存在安全隐患,为实现起重机轨道检测的无线化、网络化、智能化,江苏大学和江苏省特检院镇江分院联合研发了基于移动测量机器人协同控制技术的起重机轨道智能化自动检测系统,本文针对该系统中两个移动测量机器人的协同控制技术开展研究,为起重机轨道智能化检测的安全高效、精确可靠化提供基础保障。主要研究内容与成果如下:（1）研究了起重机轨道智能化自动检测系统中“一站两机器人”的体系结构、工作时序,确定了以主站计算机作为主控,两个移动测量机器人相互协同完成起重机轨道检测的主从分布式控制同步机制,给出了移动测量机器人协同控制的设计流程,为实现起重机轨道智能化自动检测奠定了基础。（2）分析了两移动测量机器人运行过程中不同步的原因,设计了两移动测量机器人在轨道检测过程中的位置调整与补偿方法。利用MATLAB中的Simulink进行仿真,对PID的参数进行整定,进而利用PID位置算法计算得出脉冲的频率,通过PWM调节电机的转速,对两移动测量机器人非同...
【文章来源】：江苏大学江苏省
【文章页数】：80 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
东莞4.13门式起重机事故状况图
图 1.3 传统起重机械轨道检测设备示意图Figure 1.3 Schematic diagram of traditional hoisting machinery track detection equipment传统的手动检测方法操作单一且繁琐、工作量大、存在较大的安全隐患，因此需要研究测量机器人技术，并运用到起重机轨道检测上。此类测量机器人大多
图 1.4 利用全站仪和带反射靶的小车的轨道检测方案示意图Figure 1.4 Schematic diagram of the track detection scheme using the total station and the car witha reflective target如图 1.5 所示，2009 年上海理工大学机械学院的吴恩启等人[13]提出利用全站仪和靶车的激光三角原理检测起重机轨道方法，检测人员通过操作全站仪追踪
【参考文献】：
期刊论文
[1]基于ARM的uC/OS-Ⅱ嵌入式实时操作系统研究[J]. 胡国晨. 信息记录材料. 2018(12)
[2]一种起重机轨道检测设备[J]. 刘勇,潘洋,付震宇,廖禹帆,梁文,姚登峰. 中国新技术新产品. 2018(22)
[3]异步串行通信协议的设计与实现[J]. 贾昊,张烨,崔忠政,徐曌,杨扬,徐佳. 电子制作. 2018(20)
[4]基于WiFi可移动视频监控小车的设计[J]. 张路,姚向国. 南方农机. 2018(12)
[5]基于ARM11的H.264硬编解码视频传输系统设计[J]. 沈欢,彭力,王皓,朱雪芳. 计算机测量与控制. 2018(05)
[6]实时音视频数据采集和传输技术[J]. 宋昕阳. 电子技术与软件工程. 2018(10)
[7]自调整模糊PID控制及MATLAB仿真[J]. 梁观坡,邹泽华,叶盛杰,朱忠雄,刘林潇,张劲枫,赖芃宇,胡至楠. 科技风. 2018(11)
[8]对我国起重机现行法规标准的思考与建议[J]. 须雷. 起重运输机械. 2018(04)
[9]无线传感器网络时间同步算法研究[J]. 吴文平,潘正高,张晓梅. 阴山学刊(自然科学版). 2018(03)
[10]网络远程视频图像传输准确性提取仿真[J]. 张丽娜,鲍蓉,李子龙. 计算机仿真. 2018(04)
硕士论文
[1]基于Linux的移动机器人无线网络控制系统的设计与研究[D]. 李月.兰州理工大学 2017
[2]多机器人路径规划与协作作业设计及应用研究[D]. 邵芳.哈尔滨商业大学 2017
[3]起重机轨道自动检测系统研发[D]. 刘伟.上海工程技术大学 2015
[4]基于机器视觉的轨道检测系统研究[D]. 康飞.兰州交通大学 2014
[5]多任务嵌入式实时控制系统软件的研究[D]. 朱文强.东北大学 2012
[6]行车轨道全站仪检测自动小车[D]. 杨晓沸.上海交通大学 2008
本文编号：3095724
【文章来源】：江苏大学江苏省
【文章页数】：80 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
东莞4.13门式起重机事故状况图
图 1.3 传统起重机械轨道检测设备示意图Figure 1.3 Schematic diagram of traditional hoisting machinery track detection equipment传统的手动检测方法操作单一且繁琐、工作量大、存在较大的安全隐患，因此需要研究测量机器人技术，并运用到起重机轨道检测上。此类测量机器人大多
图 1.4 利用全站仪和带反射靶的小车的轨道检测方案示意图Figure 1.4 Schematic diagram of the track detection scheme using the total station and the car witha reflective target如图 1.5 所示，2009 年上海理工大学机械学院的吴恩启等人[13]提出利用全站仪和靶车的激光三角原理检测起重机轨道方法，检测人员通过操作全站仪追踪
【参考文献】：
期刊论文
[1]基于ARM的uC/OS-Ⅱ嵌入式实时操作系统研究[J]. 胡国晨. 信息记录材料. 2018(12)
[2]一种起重机轨道检测设备[J]. 刘勇,潘洋,付震宇,廖禹帆,梁文,姚登峰. 中国新技术新产品. 2018(22)
[3]异步串行通信协议的设计与实现[J]. 贾昊,张烨,崔忠政,徐曌,杨扬,徐佳. 电子制作. 2018(20)
[4]基于WiFi可移动视频监控小车的设计[J]. 张路,姚向国. 南方农机. 2018(12)
[5]基于ARM11的H.264硬编解码视频传输系统设计[J]. 沈欢,彭力,王皓,朱雪芳. 计算机测量与控制. 2018(05)
[6]实时音视频数据采集和传输技术[J]. 宋昕阳. 电子技术与软件工程. 2018(10)
[7]自调整模糊PID控制及MATLAB仿真[J]. 梁观坡,邹泽华,叶盛杰,朱忠雄,刘林潇,张劲枫,赖芃宇,胡至楠. 科技风. 2018(11)
[8]对我国起重机现行法规标准的思考与建议[J]. 须雷. 起重运输机械. 2018(04)
[9]无线传感器网络时间同步算法研究[J]. 吴文平,潘正高,张晓梅. 阴山学刊(自然科学版). 2018(03)
[10]网络远程视频图像传输准确性提取仿真[J]. 张丽娜,鲍蓉,李子龙. 计算机仿真. 2018(04)
硕士论文
[1]基于Linux的移动机器人无线网络控制系统的设计与研究[D]. 李月.兰州理工大学 2017
[2]多机器人路径规划与协作作业设计及应用研究[D]. 邵芳.哈尔滨商业大学 2017
[3]起重机轨道自动检测系统研发[D]. 刘伟.上海工程技术大学 2015
[4]基于机器视觉的轨道检测系统研究[D]. 康飞.兰州交通大学 2014
[5]多任务嵌入式实时控制系统软件的研究[D]. 朱文强.东北大学 2012
[6]行车轨道全站仪检测自动小车[D]. 杨晓沸.上海交通大学 2008
本文编号：3095724
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