新型空间三自由度并联机构的性能研究
发布时间：2021-04-18 20:13
自机器人问世以来,串联机器人就占据主导位置,之后由于串联机器人的局限性,并联机器人成为人们研究的重点。并联机构应用广泛,比如运动模拟器、并联机床、工业机器人、微动机构、医用机器人和操作器等等。因此并联机构的研究不仅对机器人技术的发展具有重要作用,也对人们的生活影响深远。并联机构的研究内容包括运动学分析、动力学、工作空间、奇异位型和尺度综合等几个大的方面。研究方法也有很多。本文主要用到的理论或方法有螺旋理论,拉格朗日方法,软件建模与分析。本论文主要对李彬教授提出的两转动一平移的2-RRU&RSR并联机构进行基本的分析计算和仿真。该机构可以提供两个方向的转动和一个方向的移动。得到了运动学正反解方程,工作空间,并进行了动力学分析。加载一定的运动轨迹,对机构进行了模拟仿真。本文的研究内容如下:（1）阐述了课题的研究背景、目的和意义,对两转动一移动并联机构进行了归纳总结,分析了此类并联机构的国内外研究现状和发展情况。（2）对2-RRU&RSR并联机构进行了建模介绍,使用螺旋理论分析2-RRU&RSR并联机构的自由度数,用以确定机构的运动类型。验证了此机构为两转动一移动的三...
【文章来源】：天津理工大学天津市
【文章页数】：54 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
Stewart并联机构
少自由度并联机构可以应用在航空、航天，汽车、工业等领域，如图1-5 所示为分拣机器人，图 1-6 为 3D 打印机器人，图 1-7 为应用于包装生产线的并联机构。少自由度并联机构具有更广阔的应用空间和发展前景。由于并联机构运动耦合特性的存在，以及计算和控制方面的复杂，使得并联机构在其他领域中的应用受到了一定的限制[1]。图 1-2 Tricept 并联机构图 1-3 Delta 并联机构图 1-4 飞行模拟器图 1-5 工业——分拣机器人
少自由度并联机构可以应用在航空、航天，汽车、工业等领域，如图1-5 所示为分拣机器人，图 1-6 为 3D 打印机器人，图 1-7 为应用于包装生产线的并联机构。少自由度并联机构具有更广阔的应用空间和发展前景。由于并联机构运动耦合特性的存在，以及计算和控制方面的复杂，使得并联机构在其他领域中的应用受到了一定的限制[1]。图 1-2 Tricept 并联机构图 1-3 Delta 并联机构图 1-4 飞行模拟器图 1-5 工业——分拣机器人
【参考文献】：
期刊论文
[1]2-RRU&RSR并联机构运动学传动性能分析[J]. 张超,李彬. 机床与液压. 2018(21)
[2]基于ADAMS的3-UPRP并联机构的运动学分析及仿真[J]. 郭旺旺,李瑞琴,樊大宝,樊晓琴,王秀娇. 包装工程. 2018(15)
[3]微型3-PSP并联机构的工作空间及运动学分析[J]. 谢哲东,贾雨璇,邵琦,甘新基. 机械强度. 2018(04)
[4]基于ADAMS三自由度并联机床的动力学分析[J]. 艾鸿滨. 农村牧区机械化. 2018(03)
[5]基于MATLAB的双曲柄五杆移栽机构运动学仿真及优化设计[J]. 程志广,李健. 科技视界. 2018(12)
[6]冗余机构2URR-2RRU运动学与性能分析[J]. 王中林,张宁斌. 机电工程. 2018(01)
[7]变拓扑3-RSR多面体对接机构的设计与研究[J]. 刘洋,姚燕安,何妍颖. 载人航天. 2018(01)
[8]3-UPRR并联机构的位置逆解及工作空间分析[J]. 王鹏,武建德,李少峰,李旭. 煤矿机械. 2017(12)
[9]3-RSR/SP并联车载天线机构运动及力学特性分析[J]. 侯雨雷,赵亚杰,周治宇,曾达幸,杨彦东. 中国机械工程. 2017(23)
[10]一平移二转动并联机构型综合及分类[J]. 冯永平,罗玉峰,石志新,谢冬福. 机械传动. 2017(06)
博士论文
[1]基于五杆机构的可重构并联机构设计方法与实验研究[D]. 侯志利.中北大学 2017
[2]仿人机器人肩肘腕关节及臂的设计[D]. 张亮.燕山大学 2016
[3]并联机构特性分析与综合研究[D]. 张帆.东华大学 2008
[4]几种空间少自由度并联机器人机构分析与综合的理论研究[D]. 李仕华.燕山大学 2004
硕士论文
[1]3-UPRR并联机构的运动性能与仿真研究[D]. 王鹏.中北大学 2018
[2]基于3-RPS并联工作台的3D打印机构研究[D]. 吴萌.天津职业技术师范大学 2018
[3]3-RSR/SP并联式车载天线机构性能分析与设计[D]. 赵亚杰.燕山大学 2017
[4]基于3-RPS并联机构的自调平升降机设计与研究[D]. 刘天柱.山东理工大学 2017
[5]3-PRRRR并联机器人的运动学建模与仿真[D]. 石梦蕊.天津理工大学 2017
[6]一种支链含球面副的三自由度并联机构运动性能与仿真研究[D]. 李晓润.中北大学 2016
[7]一种含冗余约束三自由度转炉倾动机构研究[D]. 刘进.燕山大学 2016
[8]一类少自由度并联机构的刚度及其特性研究[D]. 宋春晓.燕山大学 2016
[9]新型三自由度并联夹具平台及控制系统设计[D]. 禹田.江苏科技大学 2016
[10]2-URR-RRU并联机构运动学分析及优化设计[D]. 王中林.浙江理工大学 2016
本文编号：3146104
【文章来源】：天津理工大学天津市
【文章页数】：54 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
Stewart并联机构
少自由度并联机构可以应用在航空、航天，汽车、工业等领域，如图1-5 所示为分拣机器人，图 1-6 为 3D 打印机器人，图 1-7 为应用于包装生产线的并联机构。少自由度并联机构具有更广阔的应用空间和发展前景。由于并联机构运动耦合特性的存在，以及计算和控制方面的复杂，使得并联机构在其他领域中的应用受到了一定的限制[1]。图 1-2 Tricept 并联机构图 1-3 Delta 并联机构图 1-4 飞行模拟器图 1-5 工业——分拣机器人
少自由度并联机构可以应用在航空、航天，汽车、工业等领域，如图1-5 所示为分拣机器人，图 1-6 为 3D 打印机器人，图 1-7 为应用于包装生产线的并联机构。少自由度并联机构具有更广阔的应用空间和发展前景。由于并联机构运动耦合特性的存在，以及计算和控制方面的复杂，使得并联机构在其他领域中的应用受到了一定的限制[1]。图 1-2 Tricept 并联机构图 1-3 Delta 并联机构图 1-4 飞行模拟器图 1-5 工业——分拣机器人
【参考文献】：
期刊论文
[1]2-RRU&RSR并联机构运动学传动性能分析[J]. 张超,李彬. 机床与液压. 2018(21)
[2]基于ADAMS的3-UPRP并联机构的运动学分析及仿真[J]. 郭旺旺,李瑞琴,樊大宝,樊晓琴,王秀娇. 包装工程. 2018(15)
[3]微型3-PSP并联机构的工作空间及运动学分析[J]. 谢哲东,贾雨璇,邵琦,甘新基. 机械强度. 2018(04)
[4]基于ADAMS三自由度并联机床的动力学分析[J]. 艾鸿滨. 农村牧区机械化. 2018(03)
[5]基于MATLAB的双曲柄五杆移栽机构运动学仿真及优化设计[J]. 程志广,李健. 科技视界. 2018(12)
[6]冗余机构2URR-2RRU运动学与性能分析[J]. 王中林,张宁斌. 机电工程. 2018(01)
[7]变拓扑3-RSR多面体对接机构的设计与研究[J]. 刘洋,姚燕安,何妍颖. 载人航天. 2018(01)
[8]3-UPRR并联机构的位置逆解及工作空间分析[J]. 王鹏,武建德,李少峰,李旭. 煤矿机械. 2017(12)
[9]3-RSR/SP并联车载天线机构运动及力学特性分析[J]. 侯雨雷,赵亚杰,周治宇,曾达幸,杨彦东. 中国机械工程. 2017(23)
[10]一平移二转动并联机构型综合及分类[J]. 冯永平,罗玉峰,石志新,谢冬福. 机械传动. 2017(06)
博士论文
[1]基于五杆机构的可重构并联机构设计方法与实验研究[D]. 侯志利.中北大学 2017
[2]仿人机器人肩肘腕关节及臂的设计[D]. 张亮.燕山大学 2016
[3]并联机构特性分析与综合研究[D]. 张帆.东华大学 2008
[4]几种空间少自由度并联机器人机构分析与综合的理论研究[D]. 李仕华.燕山大学 2004
硕士论文
[1]3-UPRR并联机构的运动性能与仿真研究[D]. 王鹏.中北大学 2018
[2]基于3-RPS并联工作台的3D打印机构研究[D]. 吴萌.天津职业技术师范大学 2018
[3]3-RSR/SP并联式车载天线机构性能分析与设计[D]. 赵亚杰.燕山大学 2017
[4]基于3-RPS并联机构的自调平升降机设计与研究[D]. 刘天柱.山东理工大学 2017
[5]3-PRRRR并联机器人的运动学建模与仿真[D]. 石梦蕊.天津理工大学 2017
[6]一种支链含球面副的三自由度并联机构运动性能与仿真研究[D]. 李晓润.中北大学 2016
[7]一种含冗余约束三自由度转炉倾动机构研究[D]. 刘进.燕山大学 2016
[8]一类少自由度并联机构的刚度及其特性研究[D]. 宋春晓.燕山大学 2016
[9]新型三自由度并联夹具平台及控制系统设计[D]. 禹田.江苏科技大学 2016
[10]2-URR-RRU并联机构运动学分析及优化设计[D]. 王中林.浙江理工大学 2016
本文编号：3146104
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