履带起重机转向阻力矩及转向半径研究

发布时间：2021-06-11 00:36

　　转向阻力矩及转向半径是履带起重机的重要技术参数。传统算法中,将产生转向阻力矩的作用力简化为大小相等或呈线性关系的作用力,造成转向阻力矩计算结果不够准确。转向半径的传统算法中未考虑履带滑转对履带速度的影响,使得转向半径计算结果不够准确。因此,提出履带起重机转向阻力矩较为准确的计算方法,指出履带起重机转向半径与驱动速度的关系,对于指导履带起重机行走机构选型及提高履带起重机的控制和操作性能具有重要意义。本文在分析履带板上任意点的运动速度的基础上,建立相对底盘静止的动坐标系,利用坐标变换,推导出履带板上任意点的运动速度方程。地面对履带板上接触点的摩擦力方向与该点的运动速度方向相反,从而确定出产生转向阻力矩的摩擦力的大小和方向,对转向中心取矩得到转向阻力矩。推导出履带底盘双边差速、单边制动、双边反向三种转向方式稳定转向条件下的牵引力、转向阻力矩、转向半径表示为转向角速度的计算函数。建立转向运动平衡方程,求出转向角速度。对比了转向角速度、转向半径、转向阻力矩传统算法与本文算法的计算结果。采用虚拟样机技术对三种转向方式进行模拟仿真。研究表明,履带板与地面间摩擦力沿履带方向的纵向分力提供转向驱动力,垂... 

【文章来源】：大连理工大学辽宁省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校

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【学位级别】：硕士

【部分图文】：

添加约束后的履带底盘虚拟样机Fig.2.3VirtUalPrototyPeoftackedvehielewithjolnts

(l)驱动函数将表3.2中履带行走速度转化为驱动轮驱动速度函数见表3.3，外侧履带驱动速度逐渐增加，内侧履带驱动速度保持不变，函数曲线如图3.6所示。履带行走速度与履带驱动轮转速存在以下关系。叽=nZSI，/360 (3.23)式中:叽一履带行走速度;n一履带驱动轮转速(de留s);z一驱动轮齿数;51、一履带板节距。表3.3驱动速度函数 Tab.DifferentsPeedfunetionsofdriving序号函数外侧履带驱动函数l外侧履带驱动函数2外侧履带驱动函数3外侧履带驱动函数4外侧履带驱动函数5外侧履带驱动函数6内侧履带驱动函数10d*(STEP(time，2，0，3，l)+STEP(time，5，0

图3.n履带底盘在水平平面内转动角速度曲线(函数5)Fig.3.11AngularveloeityeurvesoftrackedvehicleinhorizonialPlane(funetions)—Bo创火Ca升CM_A11gu{臼犷_Ve}。￡，份丫夕lmu}at;。n一二氏d览〔月rC阳_劫圳公_U山公杯丫_角叨!叭污-一吧odyesCarCM--Angul日r--VelocltyyesThlsP台Per一0.5一1.0一，.5一2·0{一2.51一3·。)一3·5{一4.0+一0.0︵8一功分P︶一汐lAooeJ工门Vnou12.015.0Time(see)图3.12履带底盘在水平平面内转动角速度曲线(函数6)Fig.3.12AngularveloeityeurvesoftrackedvehicleinhorizontalPlane(funetion6)


本文编号：3223435