柔索驱动空间两自由度并联机构运动学与动力学分析

发布时间：2021-06-21 10:34

　　随着工业技术的不断提高,机构的研究也得到蓬勃发展。近几年,机构在轻量化、高效率、高定位精度等方面得到广泛应用与发展。采用柔索代替连杆作为机构的驱动元件,同时,结合并联结构的特点,形成一种低质量、低转动惯量、高精度、高负载能力的新型柔索并联机构,在国内外引起广泛关注,具有很高的研究价值。本论文介绍了一种带有约束机构的三柔索驱动并联机构,机构通过刚性支撑杆支撑,形成了一种刚柔结合的新型并联机构。本文的主要工作如下:（1）理论研究。介绍并研究机构的构型,分析讨论了机构的自由度。柔索驱动并联机构是一种采用柔索代替连杆,依靠冗余驱动实现完全约束的并联机构。通过封闭矢量方法,建立机构的运动学模型。采用MATLAB软件进行实例仿真计算,模拟运动平台分别绕x’轴、y’轴旋转,得到柔索的长度、速度以及加速度随时间的运动变化曲线。利用运动平台中心点单位法向量的终点所能达到的区域,讨论柔索驱动并联机构的工作空间,分析其运动情况。依据机构的运动情况,对机构进行轨迹规划,并利用MATLAB计算与仿真分析。对运动平台受力分析,建立静力学平衡方程,求出力雅克比矩阵。动力学模型是控制系统设计的基础,分析系统的动力学模... 

【文章来源】：天津理工大学天津市

【文章页数】：72 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

应用起重机的悬吊机构（2）柔索驱动并联机构（WireDrivenParallelMechanism），简称WDPM，驱动方

三自由度柔索驱动并联机器人

三柔索驱动机器人

【参考文献】：
期刊论文
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硕士论文
[1]3PSS/S并联式人形机器人肩关节机构性能分析与样机研制[D]. 李志森.燕山大学 2016
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[3]一种四绳牵引的并联机器人系统的动力学建模与控制[D]. 傅莹.华侨大学 2015
[4]基于ADAMS的柔索驱动并联机器人动力学研究[D]. 许军辉.河南工业大学 2014
[5]基于绳索驱动的并联康复机器人研究[D]. 王卫东.南京航空航天大学 2012
[6]塔带机结构及运动性能仿真分析[D]. 胡月.华中科技大学 2011
[7]柔索驱动并联机器人的理论及其应用研究[D]. 黄佳怡.南京航空航天大学 2010
[8]平面绳牵引并联机构的控制研究[D]. 万晓正.哈尔滨工程大学 2010
[9]3-3UPS1S并联机器人运动学分析与仿真[D]. 张宏涛.江南大学 2008
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本文编号：3240523