起重机U型臂折弯送料机械手的设计及仿真

发布时间：2021-10-12 17:54

　　折弯送料过程中,目前多采用手工送料,存在着效率、速度、精度、安全等方面的一系列问题,手工送料被自动送料机构取代,可以进一步满足生产自动化,大幅度提高生产效率、生产质量等的要求。课题的主要任务是完成折弯送料机械手的方案规划及传动、执行系统的机构设计,并且通过虚拟样机技术对结构进行优化。本文研究的主要内容有:根据起重机U型臂的折弯工艺特点,分析送料机械手的位姿、动作及受力情况,从而确定了机械手的整体方案。在此基础上,对机械手进行传动、执行系统的结构设计,利用PRO/E构造机械手模型,使用ANSYS Workbench对机械手整体刚度进行分析,分析结果表明机械手的刚度满足使用要求。在机械手模型的基础上,将其简化为机构形式,采用D-H法建立机械手的数学模型,并据此得出机械手的运动学方程,分析了机械手的速度加速度,计算出该机械手的雅克比矩阵,再运用拉格朗日算法得出机械手的动力学方程。使用ADAMS进行运动学和动力学的数值模拟,仿真出机械手的运动形式,输出运动动画,分析运动过程中各关节的受力情况,得出机械手运动所需要的驱动力矩,并利用模拟结果验证机械手的设计,指导机械手的结构优化。本课题规划设计的... 

【文章来源】：华中科技大学湖北省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：73 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

板料折弯现场

研究的送料机械手正是满足了这一要求，提供了新的送料方式，减轻了工人的劳动强度，是对生产力的解放和发展，并提高了生产效率。在广泛查阅国内外的文献和实地考察折弯工艺中的送料过程的基础上，结合本课题中折弯工艺的特点，进行了研究的规划，本部分主要完成机械手整机的设计，通过工艺过程中机械手的运动过程和规律，解决机械手的结构和控制方式问题。对于专用机械手的研究有深远的科技影响和社会效益。1.4 本文研究内容本课题的主要内容是研究板料折弯中的送料机械手，通过数学建模、运动学、动力学分析，及 PRO/E 实体建模、动力学分析和虚拟仿真技术，建立送料机械手的虚拟样机，并利用虚拟仿真得到的数据对机械手结构设计进行优化。主要研究内容如下：

序完成指定的动作。折弯送料过程中，对过程也有所不同。为了设计出合乎使用要，了解在折弯时送料机械手需要完成的动不同的工件折弯的送料动作。这五种工件对机械手进行力的分析时，按照一节臂的足折弯一节臂时的要求，则在其他工件的过程中，我们主要考虑折弯一节臂时的受明显在前台一侧，所以当折弯结束时，板

【参考文献】：
期刊论文
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硕士论文
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本文编号：3433040