一种丝驱连续体手术机械臂的设计及其运动学分析

发布时间：2021-10-16 03:16

　　针对现有的连续体机械臂及其运动学模型无法得到运动学解析解的问题,设计了一种具有两个弯曲自由度的丝驱动连续体机械臂原型,并对其正逆运动问题进行了研究。基于分段常曲率假设,结合D-H法建立了连续体机械臂的正运动学模型,推导出了驱动丝长度到机械臂末端位置的映射关系,得到了正运动学解析解;通过提取机械臂骨干曲线,利用几何分析法建立了连续体机械臂逆运动学模型,推导出了机械臂末端位置到驱动丝长度的映射关系,并得到了部分逆运动学解析解;最后,通过实验对所提出运动学模型的有效性进行了验证。研究结果表明:所提出运动学模型的平均位置误差不超过2.56 mm,约占机械臂总长度的2.57%,能够很好地用于连续体机械臂末端位置控制。 

【文章来源】：机电工程. 2020,37(09)北大核心

【文章页数】：6 页

【文章目录】：
0 引 言
1 连续体机械臂结构设计
2 运动学模型
    2.1 正运动学模型
    2.2 逆运动学模型
3 实验及结果分析
4 结束语


【参考文献】：
期刊论文
[1]一种具有切口结构的连续体机械臂的力学建模[J]. 杨文龙,杜志江,董为.  机器人. 2015(05)



本文编号：3439040