基于工控网关的嵌入式无人天车防摇摆功能实现

发布时间：2022-01-16 16:32

　　天车是企业生产中常用的机械设备,随着现代技术的不断发展,无人天车技术是未来的发展方向。针对天车吊运过程中重物摇摆问题,基于TBox工控网关的协议兼容、数据高速采集和计算、脉宽调节输出的特点,将TBox工控网关和PLC相结合,利用网关内置的防摇摆算法将吊物摆动控制在可接受范围内,实现天车稳定运行,有力促进了无人天车技术的发展和应用。 

【文章来源】：冶金自动化. 2020,44(S1)

【文章页数】：3 页

【部分图文】：

天车控制系统与生产系统结构

TBox工控网关的防摇摆算法源于钟摆理论，通过修改发给运行控制器的速度命令等信号而实时连续变化给定的加速度和减速度实现抵消摆角，达到限制摆动[3]，流程如图2所示。首先高速实时采集天车和吊物的运行速度、加速度、位置信息、预置轨迹和吊索长度等数据;其次根据这些数据实时计算天车和吊物的垂直夹角，并判断夹角是否在可接受范围内。如果夹角在可接受范围内，继续进行检测;如果夹角超出可接受范围，判断夹角是否正在减小，如果正在减小继续检测，如果正在扩大则向控制器发送反向脉冲，并检测夹角是否在减小，如此反复执行直到夹角在可接受范围内。需要注意的是，TBox网关内置自定义控制调节模型功能，可以根据需要设置脉冲的调节宽度，也可以设置脉冲调节规则，如等长、线性、指数等。3 结语

【参考文献】：
期刊论文
[1]集装箱桥吊防摇切换控制研究[J]. 翟军勇,费树岷.  电机与控制学报. 2009(06)
[2]岸边集装箱起重机智能电子防摇技术[J]. 但堂咏.  起重运输机械. 2009(01)
[3]非惯性系中单摆周期研究[J]. 吴敏芳,李宗红.  现代物理知识. 2001(05)



本文编号：3593038