一类受噪声干扰的直流电机驱动的桥式吊车系统的轨迹跟踪

发布时间：2022-07-15 10:52

　　对于在随机振动环境下的一类由直流电机驱动的桥式吊车系统,本文主要研究了随机建模和轨迹跟踪问题.根据动静法和等效电路,将环境中的随机振动和电路中的热噪声合理地引入到系统中,从而建立随机模型.基于所建立的模型,利用向量式的Backstepping的方法和将噪声分离出来的技术,设计了一个跟踪控制器使闭环系统是依概率噪声到状态稳定（NSS-P）,跟踪误差的二阶矩可以通过调节参数达到任意小.仿真实验结果验证了控制策略的有效性. 

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【文章目录】：
1问题提出
2系统建模
    2.1在确定情形下建模
    2.2在随机情形下的建模
    2.3模型的性质
3轨迹跟踪控制
    3.1跟踪控制器设计
    3.2稳定性分析
4仿真实验
5结论


【参考文献】：
期刊论文
[1]桥式吊车系统信息融合跟踪控制器设计[J]. 王志胜,周超,孙俊珍.  系统科学与数学. 2017(03)
[2]基于随机Hamilton实现的车摆系统干扰抑制控制[J]. 曹桂州,刘艳红.  系统科学与数学. 2016(07)
[3]欠驱动桥式吊车消摆跟踪控制[J]. 孙宁,方勇纯,陈鹤.  控制理论与应用. 2015(03)
[4]基于非线性PID的吊车防摆定位控制[J]. 刘德君,纪宏利,白晶.  微计算机信息. 2007(31)



本文编号：3661904