面向转向稳定性的差速驱动AGV结构与控制策略研究

发布时间：2022-09-17 19:34

　　AGV作为现在智能化仓储物流的重要组成部分之一,极大地提高了仓储作业的效率。AGV承担着仓储物流中的货物运送任务,其运行状态极为重要。本文针对某轻载前轮差速式货叉AGV原地转向过程中,出现旋转中心偏移甚至甩尾,严重影响AGV正常运行工作。另外,该轻载型货叉AGV存在尺寸过大问题,不仅耗能,并且影响其运行的灵活性。为此,本文采用动力学分析与仿真相结合的方法对AGV原地转向稳定性研究,并对AGV进行优化。另外,研究相应的控制策略,设计AGV转向控制系统,改善货叉AGV转向稳定性。本文主要研究内容包括:（1）采用动力学分析的方法,从理论上建立AGV原地转向动力学模型,并对AGV旋转中心偏移现象进行分析,推导AGV原地转向稳定性的相关公式,获得影响AGV原地转向稳定性的结构参数和运动参数。为后面AGV原地转向仿真提供理论依据,对类似的AGV动力学研究具有一定的理论参考价值。（2）采用仿真的方法,通过动力学分析软件ADAMS对AGV原地转向进行仿真,得出运动参数和结构参数对AGV原地转向稳定性的影响规律,验证理论推导公式的正确性,并为后文AGV优化工作提供理论基础。（3）利用ANSYS有限元分析... 

【文章页数】：91 页

【学位级别】：硕士

【文章目录】：
摘要
Abstract
1 绪论
    1.1 研究背景及意义
    1.2 AGV结构简介
    1.3 AGV发展状况
        1.3.1 国内外研究现状
        1.3.2 发展趋势
    1.4 研究主要内容
2 AGV原地转向稳定性理论分析
    2.1 AGV模型及相关参数
    2.2 AGV转向稳定性分析
        2.2.1 AGV出现侧滑导致转向不稳定
        2.2.2 驱动轮出现滑转/滑移导致转向不稳定
        2.2.3 两驱动轮加速度值差异导致转向不稳定
    2.3 本章小结
3 AGV原地转向仿真分析
    3.1 仿真模型建立
        3.1.1 模型导入
        3.1.2 模型参数设置
    3.2 货叉AGV运动仿真
        3.2.1 速度对AGV转向稳定性的影响
        3.2.2 加速度对AGV转向稳定性的影响
        3.2.3 质心位置对AGV转向稳定性的影响
        3.2.4 静摩擦系数对AGV转向稳定性的影响
        3.2.5 车体尺寸对AGV转向稳定性的影响
    3.3 本章小结
4 AGV的优化
    4.1 AGV的结构优化
        4.1.1 AGV的尺寸优化
        4.1.2 AGV的偏心距优化
        4.1.3 结构优化后的AGV转向稳定性评估
    4.2 AGV转向运动参数优化
        4.2.1 AGV转向加速度的取值
        4.2.2 AGV转向速度的取值
    4.3 本章小结
5 AGV原地转向控制策略
    5.1 AGV转向控制算法研究
        5.1.1 PID控制
        5.1.2 模糊PID控制
    5.2 AGV转向控制系统硬件设计
        5.2.1 控制单元设计
        5.2.2 寻迹单元设计
        5.2.3 通信单元设计
        5.2.4 驱动单元设计
    5.3 AGV转向控制系统软件设计
        5.3.1 编译环境的介绍
        5.3.2 AGV转向控制系统软件设计
    5.4 本章小结
6 总结与展望
    6.1 全文总结
    6.2 展望
参考文献
个人简历及在学期间发表的学术论文与研究成果
致谢



本文编号：3679818