基于改进LuGre模型的液压系统滑模控制

发布时间：2023-04-02 05:00

　　为了提高液压系统控制精度,提出基于LuGre模型双状态滑模估计的液压系统滑模控制算法。在摩擦模型不确定性参数的双状态估计中,借鉴滑模控制的核心思想,设计双状态滑模估计器,以提高状态估计精度及摩擦补偿精度。以双状态滑模估计的摩擦模型为基础,设计自适应滑模控制器,实现液压系统的位置跟踪控制,并通过李雅普诺夫函数证明了控制系统的稳定性。仿真结果表明:基于双状态滑模估计摩擦模型的液压系统自适应滑模控制,有效地提高了液压系统位置跟踪精度。

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【文章目录】：
0 引言
1 问题描述及神经网络建模
    1.1 液压系统模型
    1.2 基于RBF神经网络的系统控制电流与输出压 力特性建模
2 摩擦模型
3 系统控制器设计
    3.1 双状态滑模估计器设计
    3.2 自适应滑模控制器设计
    3.3 稳定性分析
4 仿真分析
5 结论



本文编号：3778590