半对称三平移Delta-CU并联机构的刚度建模与分析

发布时间：2023-08-04 19:55

　　研究了Delta-CU机构的刚度及其特性,运用虚拟弹簧法建立了支链的柔性模型,并给出了支链的静力学方程。利用旋量方法得到了支链中的运动微分映射,根据静力学方程得出机构的笛卡儿空间刚度矩阵,并通过有限元分析验证了矩阵的正确性。最后,利用虚功刚度指标对给定参数下的Delta-CU机构进行算例分析,并将其与Delta机构进行了比较,结果表明Delta-CU机构与Delta机构具有基本相同的刚度特性。

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【文章目录】：
0 引言
1 Delta-CU操作手结构
2 基于虚拟弹簧法的刚度建模
    2.1 支链的运动方程
    2.2 静力学方程
    2.3 笛卡儿刚度矩阵
    2.4 柔度矩阵
    2.5 支链中的运动映射
3 数值分析
    3.1 结构参数
    3.2 数值验证
    3.3 Delta-CU机构刚度分析
    3.4 Delta-CU机构与Delta机构的刚度比较
4 结论



本文编号：3838899