一种基于三并联万向腕关节和二并联机构的混联机构的研究

发布时间：2024-01-21 13:00

　　并联机构由于其本身具有的诸多优点,如刚度高、承载能力强、动态性能好、速度快和结构简单等,受到了国际学术界和工程界的广泛重视。并联机构的出现弥补了传统的串联机构固有的许多缺点,然而,并联机构本身同时又存在着工作空间相对较小、接触刚度小、运动耦合、数学模型相对复杂、控制困难等问题,使得并联机构的应用受到很大的制约。为有效解决这些问题,使并联机构真正走向实用化,在机构的构型设计上采用串并联复合结构和混联结构是比较好的方法。本文在基于已经成功研制的三并联万向腕关节和二并联平动机床的基础上,提出一种新型的串并联复合混联机构,并针对它的空间机构学理论进行了详细研究。 在运动学分析方面,通过坐标转换建立了机构的位置分析逆解；利用微分和影响系数方法分别导出了两类机构的雅可比矩阵,并分别进行了速度、加速度正逆解分析以及在此基础上的运动仿真,分析了机构的输入、输出速度以及加速度关系,并且对并联杆的速度、加速度进行了详细分析；然后进一步推出整个混联机构的运动学模型。 在动力学分析方面,在已经进行的运动学分析的基础上,建立了机构的动态静力解析方程；运用拉格朗日方程建立了机构的动力学模型,相应的进行了动力学仿真...

【文章页数】：80 页

【学位级别】：硕士

本文编号：3882030