3-PRS并联机构运动学正解可视化分析

发布时间：2017-05-26 02:00

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【摘要】：为分析3-PRS并联机构复杂的正向运动问题,判定出一组利用数值法求解出来的合适正解,建立了一种3-PRS并联机构的正向和逆向运动学数学模型,并对正向运动进行了解析,将各组正解所对应的3-PRS并联机构位形进行可视化分析。结果表明,计算和仿真结果与实际情况相符,为该3-PRS并联机构的下一步研究打下了基础。
【作者单位】： 河南理工大学机械与动力工程学院;
【关键词】： -PRS并联机构 运动学 数学模型 可视化
【基金】：河南省科技厅科技攻关项目(132102210430) 河南理工大学青年基金资助项目(Q2014-06)
【分类号】：TH112
【正文快照】： *0引言随着工业技术的发展,并联机构的应用越来越广泛,相比于串联机构,并联机构具有运动结构紧凑、运动惯性小、误差累计小、承载力大等优点[1-2]。以Stewart为基础的6自由度并联机构已经广泛应用于航空航天和工业生产中,近年来,少自由度并联机构或混联机构在工业生产中的应用

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