连续轨迹动态前瞻插补算法研究

发布时间：2017-06-05 16:01

  本文关键词：连续轨迹动态前瞻插补算法研究，，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：传统连续轨迹加工过程由于需要频繁变速而存在加工效率低,精度差的缺点。为此,提出一种面向连续轨迹的动态前瞻算法。该算法根据加工轨迹的几何特征、误差、加减速要求,计算出连续轨迹各段之间衔接处的最大允许速度,实现连续轨迹的平滑过渡。在基于ARM+DSP+FPGA多核架构的独立式控制器中对所提算法进行了实现和验证。结果表明本文所提的动态前瞻算法与传统算法相比加工效率提高20%以上。
【作者单位】： 华南理工大学机械与汽车工程学院;
【关键词】： 连续轨迹 动态前瞻算法 平滑过渡 运动控制器
【基金】：国家科技支撑计划项目资助(2015BAF20B01) 广东省科技计划项目(2009B010900016;2012A090100012;2013B010134010;2014B090921003;2014A050503009) 广州市科技计划项目资助(201508030007;201604010064)
【分类号】：TH16;TP13
【正文快照】： 现代高端工业应用中,运动控制系统所需要处理的加工轨迹越来越复杂,速度与精度要求也不断提高。然而,在传统的运动控制过程中,控制系统对每段轨迹进行独立插补,并且每段轨迹的速度规划均由零加速到目标速度,最终减速停止[1]。在复杂多轨迹的加工过程中,这种速度规划机制不仅给

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本文编号：424066