基于LabVIEW的气动力伺服系统模型辨识与实验

发布时间：2017-06-21 05:05

  本文关键词：基于LabVIEW的气动力伺服系统模型辨识与实验，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：气动力伺服系统能够对输出力大小进行准确控制,可应用于机器人自动打磨抛光中,提高工件表面修形质量。目前该系统本身难以建立准确的数学模型,然而模型对力控算法设计与改进具有很大的帮助。首先分析了系统机理建模过程,然后对搭建的一套气动力伺服系统平台采用系统辨识的方法获取该系统的最佳数学模型:设计了基于Lab VIEW的系统实时在线辨识平台,采用最小递归二乘法作为辨识算法对搭建的平台系统进行了模型辨识,最后对该模型进行了实验验证,结果表明辨识所得模型能很好地表征该系统的特性,为气动力伺服系统的输出力控制算法设计研究奠定基础。
【作者单位】： 上海航天设备制造总厂;
【关键词】： 气动力伺服系统 系统辨识 LabVIEW 实验验证
【基金】：国家自然科学基金资助项目(5160052148) 上海市军民结合专项
【分类号】：TH138
【正文快照】： 气动力伺服系统是指能够实现输出力控制的气动执行器系统,主要包括气缸、比例压力阀和力传感器等。通过该系统的电气硬件连接、机械结构设计、控制算法研究与软件设计可有效实现一套主动柔顺装置开发,将其安装于工业机器人末端用于各行业结构件的力控打磨,增加机器人末端与工

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本文编号：467695