一种可重构空间四杆机构

发布时间：2017-06-26 04:06

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【摘要】：提出一种可重构空间四杆机构,其具有两种不同的工作模式,模式Ⅰ为一个转动运动,模式Ⅱ为一个平移平动,两种运动模式进行切换的初始位形具有瞬时的一个转动和一个平动.将可重构空间四杆机构与一个具有两移动和两转动的串联支链相连,构成一种具有两种不同工作模式的可重构混联支链.利用3条可重构混联支链连接并联机构的固定平台和运动平台,可得到一种新型可重构并联机构,通过控制3条可重构混联支链分别在两种不同工作模式间切换,可重构并联机构可实现4种不同的三自由度运动模式.利用螺旋理论分析和证明了上述结论.
【作者单位】： 北京交通大学机械与电子控制工程学院;北华航天工业学院机电工程学院;
【关键词】： 自由度 可重构机构 螺旋理论
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51675037)~~
【分类号】：TH112
【正文快照】： 可重构并联机构因即具有并联机构承载能力强、刚度高、动态特性好的优点,同时又具有可重构机构适应性强和快速可变结构特性,其吸引了机构学研究者的广泛兴趣.在这种背景下,学者们提出了许多特色鲜明的可重构并联机构,按其可重构原理,可将可重构并联机构分为利用约束奇异实现可

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