绳索式假肢手指包络抓取性能的优化研究
发布时间：2017-07-14 06:10
本文关键词：绳索式假肢手指包络抓取性能的优化研究
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【摘要】：不合理的驱动滑轮半径往往导致绳索式假肢手指在包络抓取过程中出现弹射、抓取失败等现象。为了使假肢手指在包络抓取不同尺寸物体时都能有很好的综合抓取性能,文中对影响假肢手指抓取稳定性的驱动滑轮的轮径进行了优化选择。通过仿真研究假肢手指抓取的动态过程,并结合最常用的抓取模式优化选择了各驱动滑轮的轮径值。优化的关键在于考虑了指节与被抓物体表面存在的摩擦力对最终稳定性的影响。仿真验证了绳索式假肢手指在不同包络抓取模式下的综合抓取性能。
【作者单位】： 中南大学高性能复杂制造国家重点实验室;
【关键词】： 绳索式 假肢手指 摩擦力 优化 驱动滑轮轮径
【基金】：国家重点基础研究发展973规划自助项目(2011CB013302)
【分类号】：TH122
【正文快照】： 随着人们对假肢手研究的不断深入,假肢手在外观和功能上已越来越接近人手。目前假肢手的研究面临的主要问题是如何使假肢手拥有更接近人手的抓取能力。对于绳索式欠驱动假肢手指,其主要组成部分有指节、驱动滑轮和弹簧。要使假肢手指达到抓取稳定,需各指节抓取力合理分配才能
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本文编号：539933
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