一种类球面并联腕部机构及其运动学分析
本文关键词：一种类球面并联腕部机构及其运动学分析
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【摘要】：采用构型演变法将2自由度球面并联机构Omni-Wrist V演变为一种3自由度2R1T(2转动1移动)的类球面并联机构,并对其运动学特性进行了系统的分析.首先,采用基于约束理论的图谱法对该机构的自由度进行了分析;其次,建立了其等效运动学模型,推导了解析形式的正、逆运动学方程,并讨论了其奇异性;最后,采用蒙特卡洛法求得机构的工作空间,并提出一种3维切片法分析其特性.在工作空间分析中,选择水平切片的面积和形状来衡量机构的旋转性能,采用定偏转角切片形成的扇形片径向位移量来表征其平移性能.该并联机构可作为腕部串接于SCARA(选择顺应性装配机械手)或Delta机器人末端,组成混联机器人,应用于需要同时大转角改变姿态和位置的电子或轻工生产等场合.
【作者单位】： 广东工业大学机电工程学院;
【关键词】： 并联机构 全向腕 混联机器人 维切片法 工作空间
【基金】：国家自然科学基金(51375095) 国家自然科学基金委员会-广东省人民政府联合基金重点项目(U1401240) 国家国际科技合作专项(2015DFA11700)
【分类号】：TP242;TH112
【正文快照】： 1引言(Introduction)高速并联机器人[1]在搬运测试装配自动化等领域中有着广泛的应用.比较常见的构型是3或4自由度的Delta并联机器人.一些装配工艺过程不但要求机器人具有高速特性,而且还要求机器人能实现各个方向的大转角转动,从而快速、大范围地改变被抓物体的姿态和位
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，本文编号：569348
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