空间机械臂机电一体化关节的设计与控制.pdf 全文 文档投稿网

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申请上海交通大学工程硕士专业学位论文 空间机械臂机电一体化关节的设计与控制 学 校： 上海交通大学 院 系： 电子信息与电气工程学院 班 级： Z10032222 学 号： 1100322045 工程硕士生：李江道 工程领域： 控制工程 导 师 Ⅰ： 杨根科 教授 导 师 Ⅱ： 罗 斌 研究员 上海交通大学 2012年 10月 20 日 A Dissertation Submitted to Shanghai Jiao Tong University for Master Degree of Engineering SPACE MANIPULATOR JOINT DESIGN AND CONTROL OF MECHANICIAL AND ELECTRICAL INTEGRATION Author ：Jiangdao Li Specialty: Control Engineering Advisor Ⅰ: Prof. Genke Yang Advisor Ⅱ:Boffin. Bin Luo Shanghai Jiao Tong University Shanghai， P.R.China October 20， 2012 上海交通大学工程硕士学位论文 空间机械臂机电一体化关节的设计与控制 空间机械臂机电一体化关节的设计与控制 摘 要 空间站机械臂系统是空间站作为非常关重的组成部分，一般把机械 臂列为空间站关键技术之一。课题以机械臂研制技术要求和系统功能配 置方案需求为基础，重点研究机械臂关节设计与控制问题。 空间站机械臂系统由核心舱机械臂（大臂，执行大载荷和大惯量操 作）、实验舱机械臂（小臂，执行精细操作）两臂组成，尽管两臂任务需 求各有差异，但是

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