考虑铰链间隙的水面并联稳定平台动力学分析

发布时间：2017-07-31 06:00

  本文关键词：考虑铰链间隙的水面并联稳定平台动力学分析

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【摘要】：针对某小型浮式稳定平台结构紧凑、负载惯量大的特点,设计了一种以少自由度并联机构为基础的改进型串联与并联机构。根据该平台的结构特点,进行了运动学分析,推导了系统雅可比矩阵,并利用Lagrange方法建立了平台的动力学模型,分析了平台的动力学特性。为分析含间隙的支链受力,将其简化为刚体—弹簧模型,通过改进的Hertz接触理论,采用非线性弹簧阻尼模型计算接触力,最终建立了含铰链间隙的平台动力学模型。数值计算与实验结果表明了数据建模的有效性,同时铰链间隙对动平台的位置精度和动力学特性产生了显著影响,对平台结构产生了较强的冲击。
【作者单位】： 南京理工大学智能弹药技术国防重点学科实验室;中国船舶重工集团公司第724研究所;
【关键词】： 机械学 并联机构 稳定平台 铰链间隙 动力学分析
【基金】：国家自然科学基金项目(51475243)
【分类号】：TH112
【正文快照】： 0引言工作于水面的小型无人浮式稳定平台,搭载有光电探测设备,因其体积较小、运输方便等优点,在海洋区域侦察等方面具有重要的应用价值。平台性能的优劣决定了探测设备能否正常工作,作为负载的探测设备质量较重,波浪绕动大,平台尺寸有限制,这些特点决定了平台的结构形式必须具

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本文编号：597695