3自由度转动广义解耦并联机构构型综合

发布时间：2017-08-20 00:20

  本文关键词：3自由度转动广义解耦并联机构构型综合

  更多相关文章： 广义解耦 输出参数 转动单元 分支运动 型综合

【摘要】：基于传统解耦并联机构的定义,并结合3自由度转动解耦并联机构的研究现状,提出一种广义解耦的概念。在广义解耦中,对机构的输出参数进行限定,同一输出参数对应的运动可叠加,保证移动解耦或者转动解耦并联机构具有更好的输出特性。根据机构运动与分支运动之间的关系,提出一种新型广义解耦并联机构型综合方法,包括分支运动规划、分支型综合、分支组合三个过程。根据并联机构中的运动副特性,得到分支实现单一轴线方向转动的条件,并基于该转动条件提出一种转动单元的概念。基于广义解耦并联机构的定义,选取一组满足要求的参数作为3自由度转动解耦并联机构的输出参数,利用提出的型综合方法,并结合转动单元的概念,对3自由度转动广义解耦并联机构进行型综合并得到了大量3自由度转动广义解耦并联机构构型,同时验证了广义解耦的概念以及型综合方法的可行性和有效性。该研究为解耦并联机构的型综合提供了理论基础和新的设计方法。
【作者单位】： 燕山大学机械工程学院;
【关键词】： 广义解耦 输出参数 转动单元 分支运动 型综合
【基金】：国家自然科学基金(51005195,51205339) 河北省高等学校科学技术研究青年基金(QN2014175)资助项目
【分类号】：TH112
【正文快照】： 0前言*并联机构是指机构的动平台与基座之间用两个或两个以上的分支相连,且具有两个或两个以上自由度的机构[1]。并联机构具有结构紧凑、刚度大、强度高、承载能力强、累积误差小等优点,目前主要应用于运动模拟器[2]、并联机床[3]、调姿调向装置以及DELTA[4]高速机器人等。而

【参考文献】

中国期刊全文数据库 前9条

1 张东胜;姚建涛;许允斗;段艳宾;侯雨雷;赵永生;;刚体两次转动姿态描述方法的内在联系[J];机械工程学报;2015年13期

2 张彦斌;吴鑫;;完全解耦二移动二转动并联机构结构综合[J];农业机械学报;2013年08期

3 高国琴;郑海滨;;虚拟轴机床并联机构的自适应动态滑模运动控制[J];机械工程学报;2012年11期

4 曾达幸;黄真;;基于螺旋理论的转动解耦并联机构型综合[J];中国科学:技术科学;2011年05期

5 槐创锋;方跃法;韩书葵;;应用欧拉角表达步行机器人系统的机械模型[J];机械工程学报;2006年S1期

6 宫金良;张彦斐;高峰;;并联机构的解耦特性[J];中国机械工程;2006年14期

7 杭鲁滨,王彦,杨廷力;一种新型三平移一转动解耦并联机构分析[J];中国机械工程;2004年12期

8 刘俊峰;三维转动的四元数表述[J];大学物理;2004年04期

9 李惠良,金琼,杨廷力;一类一平移两转动解耦并联机构及其位移分析[J];机械制造与自动化;2002年01期

【共引文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 谢冬福;罗玉峰;石志新;何新勇;刘杰;;一平移三转动并联机构型综合及分类[J];机械设计与研究;2016年06期

2 秦伟;杭鲁滨;程武山;皇甫亚波;沈铖玮;王君;;基于解耦型1T2R并联机构的单驱动多维输出熔断器振实器研究[J];机械设计与研究;2016年06期

3 甘屹;郑彬彬;孙福佳;何伟铭;;六自由度并联平台的几何参数标定研究[J];制造业自动化;2016年11期

4 郭晓宁;高林芳;;各向同性3R空间并联机构的型综合[J];机械制造与自动化;2016年05期

5 Yi Cao;Hai Chen;Youlei Qin;Shuyi Ge;Hui Zhou;;Type Synthesis of fully-Decoupled 2T2R Parallel Mechanisms Based on Driven-Chain Principle[J];Journal of Harbin Institute of Technology;2016年05期

6 李勃;彭勇;王辉;;一种基于四元数和向量法的CGF机动模型实现[J];兵器装备工程学报;2016年09期

7 周辉;曹毅;;六自由度完全解耦并联机构型综合[J];机械传动;2016年09期

8 曹毅;陈海;秦友蕾;曹浩峰;周辉;;解耦三转动两平移并联机器人机构型综合[J];哈尔滨工程大学学报;2016年10期

9 莫微君;徐夏民;;一种新型四自由度并联机器人机构分析[J];机械设计与制造;2016年08期

10 杨勇;张为民;;基于NNFFC的数控机床进给驱动系统动态性能优化[J];农业机械学报;2016年11期

【二级参考文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 ;Contents of Journal of Mechanical Engineering ISSN 0577-6686,CN 11-2187/TH[J];Chinese Journal of Mechanical Engineering;2014年04期

2 王永;姚太克;周烽;张丽敏;;望远镜副镜的三自由度并联支撑构型研究与运动分析[J];光学精密工程;2013年11期

3 李菊;赵德安;沈惠平;邓嘉鸣;蒋益兴;徐伟;;多喷枪协同式喷涂五轴混联机器人设计[J];农业机械学报;2012年04期

4 王庚祥;原大宁;刘宏昭;吴现卫;;空间4-SPS/CU并联机构运动学分析[J];农业机械学报;2012年03期

5 张彦斌;王慧萍;吴鑫;;完全各向同性3自由度平面并联机构的型综合[J];光学精密工程;2012年03期

6 ;Comparative Analysis of Characteristics of the Coupled and Decoupled Parallel Mechanisms[J];Chinese Journal of Mechanical Engineering;2010年04期

7 黄真;刘婧芳;曾达幸;;基于约束螺旋理论的机构自由度分析的普遍方法[J];中国科学(E辑:技术科学);2009年01期

8 刘辛军;吴超;汪劲松;BONEVI;;[PP]S类并联机器人机构姿态描述方法[J];机械工程学报;2008年10期

9 张彦斌;刘宏昭;吴鑫;;基于互易螺旋理论的无奇异完全各向同性移动并联机构型综合[J];机械工程学报;2008年10期

10 刘剑敏;马履中;许子红;仲栋华;冯时佳;;振动筛两平移两转动并联机构的运动学分析[J];农业机械学报;2008年02期

【相似文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 郑亚青,刘雄伟;绳牵引并联机构的研究概况与发展趋势[J];中国机械工程;2003年09期

2 郭瑞琴;;并联机构运动分岔与稳定性分析[J];机械传动;2008年02期

3 ;第三届并联机构的关键问题与未来发展方向国际会议征文通知[J];机械工程学报;2013年14期

4 ;第三届并联机构的关键问题与未来发展方向国际会议征文通知[J];机械工程学报;2013年16期

5 ;第三届并联机构的关键问题与未来发展方向国际会议征文通知[J];机械工程学报;2013年18期

6 ;第三届并联机构的关键问题与未来发展方向国际会议征文通知[J];机械工程学报;2013年17期

7 邓嘉鸣;尹洪波;沈惠平;李菊;杨廷力;;基于方位特征集的两转动(0T-2R)并联机构的型综合及其应用[J];中国机械工程;2013年24期

8 李鹭扬,吴洪涛;并联机构正运动学一维搜索法[J];扬州大学学报(自然科学版);2000年01期

9 杨光,文福安,魏世民;用于并联机构位置正解的座标法[J];机械科学与技术;2001年03期

10 周兵,杨汝清;3自由度平动并联机构结构参数的优化[J];机械设计与研究;2002年05期

中国重要会议论文全文数据库 前10条

1 苏军辉;黄玉美;高峰;;抓取机器人的并联机构刚度解析[A];制造技术自动化学术会议论文集[C];2002年

2 杨东超;杨向东;刘莉;陈恳;;并联机构的可驱动性研究[A];2007年中国机械工程学会年会论文集[C];2007年

3 张义凤;姚郁;;六自由度并联机构驱动速度性能优化设计[A];中国系统仿真学会第五次全国会员代表大会暨2006年全国学术年会论文集[C];2006年

4 孟飞;;极限边界搜索实现的并联机构工作空间分析[A];先进制造技术论坛暨第五届制造业自动化与信息化技术交流会论文集[C];2006年

5 范彩霞;刘宏昭;;双驱动五自由度并联机构型综合[A];第9届中国机构与机器科学应用国际会议（CCAMMS 2011）暨中国轻工机械协会科技研讨会论文集[C];2011年

6 董培涛;吴学忠;;平面二自由度并联机构工作空间分析的新方法[A];面向21世纪的生产工程——2001年“面向21世纪的生产工程”学术会议暨企业生产工程与产品创新专题研讨会论文集[C];2001年

7 刘治志;罗玉峰;石志新;杨廷力;;一种平面三自由度并联机构动力学分析的序单开链法[A];第十一届全国非线性振动学术会议暨第八届全国非线性动力学和运动稳定性学术会议论文摘要集[C];2007年

8 荣辉;丁洪生;张同庄;;一种空间三自由度并联机构的震动力平衡[A];第十三届全国机构学学术研讨会论文集[C];2002年

9 王昕;李泽湘;;冗余驱动并联机构的运动控制分析与应用[A];第二十二届中国控制会议论文集（下）[C];2003年

10 宋方臻;宋波;;平面并联机构与磁悬浮控制电主轴耦合系统的瞬态响应分析[A];中国自动化学会控制理论专业委员会A卷[C];2011年

中国博士学位论文全文数据库 前10条

1 毛秉毅;闭环和并联机构拓扑胚图理论与应用[D];燕山大学;2015年

2 邵杰杰;浸没流场缝隙控制技术研究[D];浙江大学;2015年

3 丁建;六自由度并联机构精度分析及其综合方法研究[D];哈尔滨工业大学;2015年

4 徐东涛;基于动力学分析的改进型Delta并联机构运动可靠性建模技术[D];东北大学;2015年

5 纪志飞;3-SPS张拉整体并联机构的构型综合与运动性能分析及能量采集研究[D];西安电子科技大学;2015年

6 曹文熬;空间多环耦合机构数字化构型综合理论[D];燕山大学;2014年

7 叶伟;一类可重构并联机构的结构设计方法与运动学分析[D];北京交通大学;2016年

8 汪从哲;多转动自由度并联机构的结构创新设计与应用研究[D];北京交通大学;2016年

9 张秀礼;一类含复合驱动及约束分支少自由度并联机构理论研究[D];燕山大学;2016年

10 张普;面向操作顺应性的锻造模拟器设计与评估方法研究[D];上海交通大学;2015年

中国硕士学位论文全文数据库 前10条

1 赵世培;并联机构的人机交互式装配实现及运动性能自动分析[D];燕山大学;2015年

2 何勇;面向车载设备的多维激振平台系统研制[D];燕山大学;2015年

3 郭萌萌;重力作用下被动过约束并联机构受力与虚拟仿真分析[D];燕山大学;2015年

4 卢芹芹;三维平移并联机构型综合与性能分析[D];燕山大学;2015年

5 苏永林;基于解耦并联机构的推拿机器人设计与研究[D];燕山大学;2015年

6 杨超;直线驱动的球面并联机构控制技术研究[D];河北联合大学;2014年

7 宫玉凤;一种一转四移驱动五自由度并联机器人的理论研究[D];燕山大学;2015年

8 周莎莎;少自由度过约束并联机构研究[D];河北工程大学;2015年

9 吴静;被动铰为球铰的二自由度平移并联机构的分析与设计[D];南京理工大学;2015年

10 果金龙;C形龙门架并联铣床刚度与动态特性研究[D];南京理工大学;2015年

，

本文编号：703718