一种物料抓取机器人的运动学研究

发布时间：2017-08-23 18:12

  本文关键词：一种物料抓取机器人的运动学研究

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【摘要】：提出了一种新型2-DOF串并混联机械臂,该机械臂具有串联机构工作空间大和并联机构承载能力高的优点,可以实现较大活动空间内对重物的搬运仓储。在自由度分析的基础上,对这种机械臂进行了运动学性能分析。基于几何解析法分析了该机构的运动学正反解,并且给出了5组正反解分析数值算例,验证了正反解分析的正确性。
【作者单位】： 广西科技大学机械工程学院;耐世特汽车系统(柳州)有限公司;
【关键词】： 机械臂 位置分析 运动学分析 数值算例
【基金】：广西科技大学校级科学基金项目(校科自1419207) 广西省教育厅一般项目(YB201420)
【分类号】：TH112;TP242
【正文快照】： 0前言随着科学技术的发展,机械臂在农业、医疗、工业上都有广泛应用,很多学者对机械臂的构型提出、机构分析、控制系统做了大量的研究。李建刚[1]采用D-H算法研究了三自由度移摘机械臂的运动学,李伟等人[2]运用参数优化方法对苹果采摘机器人进行结构参数优化,用Matlab平台对优

【参考文献】

中国期刊全文数据库 前5条

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2 刘征;陈谊超;丁华锋;;一种新型矿用正铲液压挖掘机的运动学分析[J];机械工程学报;2014年15期

3 靳龙;靳剑桥;陈岳坪;邱敏敏;;一种三自由度混联机械臂的运动学分析[J];机械设计与研究;2014年02期

4 刘志全;危清清;王耀兵;;载人航天器柔性机械臂的动力学建模方法[J];航天器工程;2013年05期

5 姜宏超;刘士荣;张波涛;;六自由度模块化机械臂的逆运动学分析[J];浙江大学学报(工学版);2010年07期

【共引文献】

中国期刊全文数据库 前10条

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2 王阳;郭林福;;轻型协作机械臂运动学及工作空间分析[J];机械工程与自动化;2017年01期

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6 王太海;陈建宏;金俊;;基于挖掘机GNSS精确定位的开采姿态监测系统[J];黄金科学技术;2016年04期

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【二级参考文献】

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8 谢俊;匡俐辉;马履中;尹小琴;杨启志;;一种新型的串联中医推拿机械臂的运动学分析[J];机械设计;2011年02期

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10 姜宏超;刘士荣;张波涛;;六自由度模块化机械臂的逆运动学分析[J];浙江大学学报(工学版);2010年07期

【相似文献】

中国期刊全文数据库 前10条

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4 贺棚梓;;升级版加拿大机械臂[J];太空探索;2014年02期

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本文编号：726517