基于SMA丝驱动的仿人手指传动结构设计与研究

发布时间：2017-09-10 16:04

  本文关键词：基于SMA丝驱动的仿人手指传动结构设计与研究

  更多相关文章： SMA驱动器 预拉伸 永磁铁 位移放大 欠驱动

【摘要】：由于SMA驱动器具有结构简单、控制简单、功率密度大的特性,在仿人灵巧手的驱动装置中得到广泛研究。但是在实际应用中存在驱动位移小的问题,需要将驱动器放置到手臂中来增加驱动位移。采用模块化的欠驱动手指结构设计,将形状记忆合金丝直接作为传动和驱动部件,设计了驱动位移放大结构,并采用永磁铁作为复位结构,实现了驱动与传动的一体式轻量化设计。对仿人灵巧手的传动结构进行了分析。通过3D打印手指模型并组装了单根手指,实现了对日常用品的抓取操作。
【作者单位】： 东北大学机械工程与自动化学院;
【关键词】： SMA驱动器 预拉伸 永磁铁 位移放大 欠驱动
【基金】：国家863计划项目(2015AA042302)
【分类号】：TH122
【正文快照】： 0引言目前,仿人灵巧手的传动方式主要有4种形式,分别是齿轮传动、齿形皮带传动、连杆传动、绳索传动。齿轮传动的优点是传动比可靠、刚度好,但是存在噪声大、质量大、摩擦大、有回程误差、控制复杂的问题,并且为了获得较大的输出转矩一般需要配合减速器使用,结构复杂、尺寸较

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本文编号：825247