可控RRRPP型机构的可动性与轨迹图谱研究

发布时间：2017-09-30 00:22

  本文关键词：可控RRRPP型机构的可动性与轨迹图谱研究

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【摘要】：文章以RRR型和PPR型二级杆组为基本杆组所组成的RRRPP构型为研究对象,首先,在选定原动件以及运动类型的前提下,分析了机构的可达工作空间以及奇异位形,得到了该机构的可动性边界条件;其次,在此基础上,研究了机构在不同可控因素下末端输出点的轨迹图谱;最后,研究了快速绘制机构的灵活工作空间的方法。研究结果为工程设计者在给定的工作轨迹设计机构时提供了有价值的参考。
【作者单位】： 中北大学机械与动力工程学院;
【关键词】： RRRPP型机构 工作空间 奇异位形 可动性 轨迹图谱
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51275486)
【分类号】：TH112
【正文快照】： 0引言两自由度平面五杆机构是最简单的机器人机构,而任何一种机构都有可能成为组成机器人的重要组成部分,诸如五杆机构的打结器[1]、油菜钵苗移栽机[2]、下肢康复训练机构[3]和动臂-斗杆机构[4]等现代机器中得到广泛应用。平面五杆机构的基本构型13种[5],包含转动副(R)和移动

【参考文献】

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【共引文献】

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【二级参考文献】

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【相似文献】

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本文编号：945092