微机电系统姿态估计系统算法与仿真

发布时间：2017-10-06 09:15

  本文关键词：微机电系统姿态估计系统算法与仿真

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【摘要】：结合陀螺仪、加速度计误差模型,实现了以微机电系统(MEMS)陀螺仪与MEMS加速度计为基础的姿态估计硬件仿真系统,可用于模拟任意噪声强度和安装偏差下三轴捷联惯导系统(INS),即按照给定运动曲线仿真输出陀螺仪与加速度计数据,为设计姿态估计算法提供仿真验证平台。同时,以姿态四元数为状态变量,载体俯仰角与横滚角为观测值设计了基于扩展卡尔曼滤波器(EKF)的姿态估计算法,俯仰角估计误差小于0.04°,横滚角估计误差小于0.05°,偏航角漂移速度0.01(°)/s。
【作者单位】： 哈尔滨工业大学航天学院;
【关键词】： 姿态估计 微机电系统(MEMS)惯导系统 误差模型 卡尔曼滤波
【分类号】：TH-39
【正文快照】： 0引言微机电系统(MEMS)姿态估计系统是指以微机械陀螺仪和加速度计等低成本惯性器件为敏感元件,利用捷联惯导算法并结合适当的数据融合手段,估计并输出载体三轴姿态信息的导航系统。由于微机械惯性器件成本低、体积小,由其构成的姿态估计系统在机器人姿态控制[1]、飞行器控制[

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1 杜署明;基于捷联惯性传感的吊钩姿态估计技术研究[D];大连理工大学;2015年

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本文编号：981951