液压驱动煤矿救援机器人优化设计

发布时间：2024-10-05 08:16

　　 针对矿井非结构化环境中人工搜救困难、危险性高的问题,提出了一种仿多腿动物的液压驱动轮式救援机器人。机器人由主体和轮腿机构组成,轮腿机构在摆动马达的作用下可绕固定铰点摆动,控制机器人四摆臂的摆动动作,可实现机器人的姿态调节,实现矿井复杂地形的适应性。对机器人在台阶和壕沟两种典型障碍下的通过性进行了分析,得到机器人的设计参数;在此基础上,基于GA算法对机构参数进行优化,并基于ADAMS进行了越障运动学仿真。研究表明,液压轮式救援机器人具有良好的地形适应能力,为新型煤矿救援设备提供了一种新的设计思路。

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【文章目录】：
1 引言
2 救援机器人结构设计
    2.1 仿生设计概念
    2.2 结构参数设计
3 救援机器人机构参数优化
4 质心运动分析
5 救援机器人运动学仿真
    5.1 台阶越障仿真
    5.2 跨越壕沟仿真
6 结语



本文编号：4007745