基于闭环增益成形算法的船舶航迹保持控制

发布时间：2018-01-02 04:37

  本文关键词：基于闭环增益成形算法的船舶航迹保持控制　出处：《中国航海》2016年04期 　论文类型：期刊论文

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【摘要】：为进一步提高船舶自动化水平,完善船舶综合型航迹保持控制器设计方法,以船舶线性化小扰动运动方程为基础,通过构建计划航线坐标系、惯性坐标系和附体坐标系,建立适用于船舶综合型航迹保持控制器设计的传递函数型设计模型。根据闭环增益成形算法在非方阵系统中的应用,提出一种简捷鲁棒综合航迹控制器,进一步利用非线性反馈技术提高该算法在航迹保持控制中的控制性能。基于"育鲲"轮进行仿真研究,结果验证了该方法的简捷有效性。
[Abstract]:In order to further improve the level of ship automation, improve the comprehensive ship track keeping controller design method in ship linear small perturbation motion equation as the foundation, through the construction of the planned route coordinate system, inertial coordinate system and the auxiliary body coordinate system, establish suitable for ship track keeping integrated transfer function model controller is designed according to the application. Closed loop gain shaping algorithm in non square system, presents a simple robust tracking controller based on nonlinear comprehensive, further improve the algorithm in track keeping control control in energy feedback technology. Based on "Yukun" simulation results verify the validity of the method is simple.

【作者单位】： 大连海事大学航海学院;
【基金】：国家自然科学基金(51379026) 中央高校基本科研业务费专项资金(3132015019)
【分类号】：U664.82
【正文快照】： 船舶航迹保持控制m可分为分离控制(间接式控制)和综合控制(直接式控制)2种方案。 1)分离控制方案把控制分成航迹控制环(外环)、航向控制环(中环)和舵角控制环(内环)等3个相互嵌灥环,通过S者_互曑歐实}盵迹控制。 2)综合控制?,N方案的航^迹舵用在对航迹进行+高精度控制的场

【参考文献】

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1 王新屏;张显库;毕宁宁;;精确反馈线性化中虚拟输出函数的求解与应用[J];应用基础与工程科学学报;2010年02期

【共引文献】

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【二级参考文献】

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本文编号：1367739