考虑暂态/稳态性能的船舶航向保持控制

发布时间：2021-07-24 23:16

　　为进一步解决模型存在不确定性和外界环境干扰的船舶航向保持指定性能控制问题,在Backstepping方法基础上,引入指定性能函数和系统变换,提出一种适用于一般非线性系统的鲁棒自适应控制策略。考虑到系统初始状态不确定问题,将指定性能函数设计与系统初始跟踪误差关联,充分利用船舶模型内部结构特征,避免了现有研究中针对不同初始跟踪误差和符号需要重新设计控制器的缺陷。该算法解决了船舶航向保持控制中暂态过程对超调量和收敛速率等控制性能的指定问题,理论分析和仿真实例验证了所提出控制策略的有效性。 

【文章来源】：哈尔滨工程大学学报. 2016,37(05)北大核心EICSCD

【文章页数】：6 页

【文章目录】：
1 问题描述
2 具有系统暂态/稳态性能设计的自适应控制
    2.1 控制器设计
    2.2 稳定性分析计
3 仿真实例
4 结论


【参考文献】：
期刊论文
[1]国际海事组织海事安全类公约的最新发展[J]. 刘正江,吴兆麟,李桢.  中国航海. 2012(01)
[2]欠驱动水面船舶运动控制研究综述[J]. 郭晨,汪洋,孙富春,沈智鹏.  控制与决策. 2009(03)



本文编号：3301627