捷联惯导系统晃动基座高精度快速自对准技术研究

发布时间：2025-03-30 07:06

　　 传统自主对准要求捷联惯导系统准确感应地球自转角速度,导致捷联惯导系统对准期间必须处于静止或微幅晃动状态,限制自主对准的适用范围,而且一般的舰载武器系统难以处于绝对静止状态。为实现舰载武器在晃动条件下的自主对准,本文研究提出了晃动基座下的自对准方案。首先,在粗对准阶段,基于重力加速度在惯性空间的投影量,将姿态阵分割为4个矩阵分别求取,减弱晃动对粗对准的影响;其次,利用晃动条件下系统可观测性提高的特点设计相关滤波器。通过实验验证了此对准方案的可行性。

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【部分图文】：

图1惯导系统晃动规律Fig.1Inertialnavigationsystemsloshinglaw

H=[I3×303×9]其中，，V为量测噪声。3试验验证与结果分析3.1试验条件为验证本文提出的晃动基座自对准算法，选用某中精度捷联惯导系统为试验对象，分别在静基座和晃动基座条件下进行自主对准验证试验。当地纬度信息39.81175o。3.2试验过程每组试验对准时间为7min，其中....

图3静基座对准及纯惯性导航结果Fig.3Wobblebasealignmentandpureinertialnavigationresults

ab.1Resultsofpureinertialnavigation30minafteralignmentunderdifferentsloshingconditions次数指标1234北向位移误差/m2024128621343745东向位移误差/m24441217273040....

由图2可知，晃动基座自主对准方案对准效果与传统静基座自主对准方法差不多，由于可观测性和可观测度不高，方位失准角收敛速度很慢，在5min的图2静基座对准及纯惯性导航结果Fig.2Staticbasealignmentandpureinertialnavigationresults准试验

H=[I3×303×9]其中，，V为量测噪声。3试验验证与结果分析3.1试验条件为验证本文提出的晃动基座自对准算法，选用某中精度捷联惯导系统为试验对象，分别在静基座和晃动基座条件下进行自主对准验证试验。当地纬度信息39.81175o。3.2试验过程每组试验对准时间为7min，其中....

本文编号：4038381