自主水下航行器非线性鲁棒动态逆姿态控制系统设计

发布时间：2017-09-14 05:47

  本文关键词：自主水下航行器非线性鲁棒动态逆姿态控制系统设计

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【摘要】：为了解决消除或减小动态逆控制中逆误差对控制系统性能的影响,针对自主水下航行器(AUV)姿态控制系统,设计一种鲁棒动态逆控制器,利用动态逆控制方法可以直接对非线性系统实现精确线性化的特点,将AUV姿态控制系统等效成一个含有不确定性但已经解耦的线性系统,采用H_∞回路成形方法进行设计。通过数学仿真,考虑模型参数以及水动力参数不确定性的情况下,该方法在一定程度上有效地抑制了逆误差的影响,使控制系统具有较强的鲁棒性。
【作者单位】： 哈尔滨工业大学;中国运载火箭技术研究院研究发展中心;酒泉卫星发射中心;
【关键词】： 自主水下航行器 逆误差 不确定性 鲁棒动态逆控制 H∞回路成形方法
【分类号】：U674.941;U664.82
【正文快照】： 1引言非线性动态逆方法以其优越的非线性控制性能,成为AUV航行控制中的研究热点。但由于AUV存在建模误差、水动力参数的不确定性以及求逆误差等严重影响其在实际中的应用。因此,很多学者针对如何补偿动态逆控制并增强其鲁棒性进行了深入的研究。主要有以下两个方面:采用神经网

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本文编号：848248