基于改进型CKF的SINS初始对准方法

发布时间：2017-10-09 11:33

  本文关键词：基于改进型CKF的SINS初始对准方法

  更多相关文章： 初始对准 强跟踪滤波器 非线性系统 球面最简相经(SSR)规则 容积卡尔曼滤波(CKF)

【摘要】：针对在晃动基座和大失准角下水下自主航行器(AUV)采用传统对准方法对准精度下降问题,建立捷联惯导系统(SINS)非线性对准模型,采用改进型CKF(ICKF)方法进行滤波,通过采用球面最简相径(SSR)规则选取CKF的容积点,在CKF的时间和量测更新方程之中引入强跟踪滤波(STF)的渐消因子;在CKF的基础上引入高斯-牛顿迭代算法,提高晃动基座下大失准角SIN对准精度.仿真实验表明:该方法对准精度高、鲁棒性强,克服了模型不准确时滤波精度下降甚至发散的问题,更能满足初始对准的要求.
【作者单位】： 东南大学仪器科学与工程学院;东南大学微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室;
【关键词】： 初始对准 强跟踪滤波器 非线性系统 球面最简相经(SSR)规则 容积卡尔曼滤波(CKF)
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51175082;60874092)
【分类号】：U674.941;U666.12
【正文快照】： 捷联惯导系统(SINS)在进入导航状态前,必须先进行初始对准,初始对准时间和精度直接影响SINS的工作性能[1].对于小型水下航行器(AUV)来说,由于使用需要,其导航系统的对准通常在漂浮状态下完成,因此在晃动基座和大失准角条件下自主初始对准是AUV导航系统亟待解决的科学问题.目前

【参考文献】

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本文编号：999951