基于GPC和DOB的直驱XY平台鲁棒跟踪控制

发布时间：2017-10-22 06:12

  本文关键词：基于GPC和DOB的直驱XY平台鲁棒跟踪控制

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【摘要】：针对直线永磁同步电机驱动XY平台存在的系统滞后、摩擦及各种不确定性因素等的影响,提出了一种基于广义预测控制器(GPC)和扰动观测器(DOB)相结合的控制方法。首先通过GPC对系统参数进行辨识,建立受控自回归积分滑动平均模型(CARIMA);之后对模型进行滚动优化,寻求系统局部最优;最后进行反馈校正,以持续地对系统进行在线校正,解决XY平台系统控制滞后问题,提高了系统跟踪能力。对系统参数不确定性及各种非线性扰动,利用DOB加以消除或削弱,提高了系统的鲁棒性。仿真与实验结果表明方案可行,提高了系统的跟踪性能和鲁棒性能,进而提高了XY平台系统的加工精度。
【作者单位】： 沈阳工业大学电气工程学院;中国科学院沈阳自动化研究所;
【关键词】： 直线永磁同步电机 XY平台 广义预测控制器 扰动观测器
【基金】：国家自然科学基金(51175349) 辽宁省教育厅科学技术研究(L2013-060) 沈阳市科技计划(F12-277-1-70)资助项目
【分类号】：TM341
【正文快照】： 1引言近些年来,高精度定位技术在数控加工领域得到了飞速发展,特别是以XY精密平台为代表的平面定位系统,是数控加工设备的重要组成部分,广泛应用于工业制造业[1]。由于现代工业对位置定位系统的定位精度要求越来越高,其定位精度已从过去的毫米级提升到微米级。因此,随着定位精

【参考文献】

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【共引文献】

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【相似文献】

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本文编号：1077071