直流伺服电机不确定性系统鲁棒控制器研究

发布时间：2018-01-07 19:19

  本文关键词：直流伺服电机不确定性系统鲁棒控制器研究　出处：《工程设计学报》2015年06期 　论文类型：期刊论文

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【摘要】：针对电机参数变化、外界扰动及建模误差等引起的模型不确定性,基于μ控制理论,尝试设计具有较强鲁棒性的直流伺服电机速度控制系统.首先通过引入虚拟不确定块等将系统鲁棒性能问题转化为鲁棒稳定性问题;然后依据干扰抑制理论,将直流伺服电机速度控制系统的设计转化为一般框架内的μ控制问题,并通过求解适当的加权函数使控制系统的性能满足设计要求;最后运用D-K迭代的μ合成算法求得17阶μ控制器,并运用Hankel奇异值及主导极点法予以简化.鲁棒性能分析及仿真结果表明:所设计的4阶μ控制器性能优异,对电机参数等的摄动具有较强的鲁棒性.
[Abstract]:Aiming at the uncertainty caused by the variation of motor parameters, external disturbances and modeling errors, 渭 control theory is used. This paper attempts to design a speed control system of DC servo motor with strong robustness. Firstly, the robust performance of the system is transformed into a robust stability problem by introducing virtual uncertain blocks. Then, according to the interference suppression theory, the design of DC servo motor speed control system is transformed into a 渭 control problem within the general framework, and the performance of the control system meets the design requirements by solving the appropriate weighting function. Finally, the 17th order 渭 controller is obtained by using the D-K iterative 渭 synthesis algorithm. The robust performance analysis and simulation results show that the designed 4 order 渭 controller has excellent performance and is robust to the perturbation of motor parameters.
【作者单位】： 安徽新闻出版职业技术学院印刷包装系;
【基金】：安徽省高等学校省级自然科学研究重点项目资助(KJ2014A103)
【分类号】：TM383.4
【正文快照】： 直流伺服电机作为一种受输入电信号控制而能快速响应的电动机,具有结构紧凑、运行稳定、易于控制和响应速度较快等优异性能,已广泛应用于工业控制的各个领域[1].随着对直流伺服电机性能指标要求的提高,所设计的控制系统对电机的参数摄动、外界扰动及建模误差等应具有较好的鲁

【参考文献】

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1 何朕;姜晓明;孟范伟;周荻;;μ综合中的D-K迭代算法[J];电机与控制学报;2010年09期

2 张雪峰;杨明;;基于LMI的线性时变周期系统的稳定性及鲁棒控制[J];控制与决策;2012年02期

3 苏晓明;吕明珠;;广义不确定周期时变系统的鲁棒稳定性分析[J];自动化学报;2006年04期

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【共引文献】

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2 徐彦军;林正;孙岩;李冀鑫;;基于H_∞控制的飞机俯仰角控制系统设计[J];飞行力学;2010年06期

3 吕e，

本文编号：1393895