直线超声电动机驱动的平面3-PRR并联平台视觉精密定位

发布时间：2018-02-25 00:21

  本文关键词： 并联平台 视觉定位 直线超声电动机 图像处理　出处：《机械工程学报》2014年19期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：提出一种直线超声电动机驱动的平面3-PRR并联平台,研究并联平台视觉精密定位技术。给出并联平台结构并采用矢量链法得到并联平台运动学模型。针对并联平台动平台位姿测量问题,利用视觉系统作为反馈单元,通过图像处理技术对动平台上的人工特征中心定位,实现对动平台位姿精确测量;针对传统PID关节控制器在实际控制中问题,采用基于扰动观测器的并联平台支链控制器模型。试验结果表明:对于目标位置为(20 mm,20 mm),并联平台半闭环控制精度约为±500μm,而通过视觉定位精度达到±5μm。视觉定位较半闭环控制大幅提高了并联平台定位精度,能够满足并联平台大行程、高精度定位的需求。
[Abstract]:A planar 3-PRR parallel platform driven by linear ultrasonic motor is proposed. The vision precision positioning technology of parallel platform is studied. The parallel platform structure is given and the kinematics model of parallel platform is obtained by vector chain method. Aiming at the problem of position and pose measurement of parallel platform, the visual system is used as feedback unit. Through the image processing technology to locate the artificial feature center on the moving platform, to realize the accurate measurement of the position and pose of the moving platform, aiming at the problem of the traditional PID joint controller in the actual control, The controller model of parallel platform branching chain based on disturbance observer is adopted. The experimental results show that the semi-closed loop control accuracy of parallel platform is about 卤500 渭 m for the target position of 20 mm / 20 mm, and 卤5 渭 m for visual positioning. The semi-closed loop control greatly improves the positioning accuracy of the parallel platform. It can meet the needs of long stroke and high precision positioning of parallel platform.
【作者单位】： 南京航空航天大学机械结构力学及控制国家重点实验室;
【基金】：国家自然科学基金(51175264) 2009年度NSFC-广东联合基金重点(U0934004) 中央高校基本科研业务费专项资金(NS2012033,NJ20130004)资助项目
【分类号】：TM32

【参考文献】

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【共引文献】

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本文编号：1532309