直线电机驱动XY平台的速度场轨迹规划与控制研究

发布时间：2018-11-24 20:36

【摘要】：针对直线电机驱动XY平台执行高精度任意自由轨迹轮廓控制任务的情况,提出一种基于速度场的轨迹规划方案,以建构速度场的方式规划指令轨迹的路径,将双轴位置协调控制转化为各单轴速度控制,消除"轨径缩减"现象。首先,基于方向场理论,以划分网格点的方式构建轨迹速度场,并将由速度场规划的X、Y轴的速度分量作为系统指令的速度输入,通过设计各单轴PI控制器使X、Y轴的速度误差趋近于0,以提高系统的轮廓精度。仿真与实验结果表明,所提方案能够构建任意轨迹的速度场,将双轴协调控制简化为各单轴速度控制,提高了系统的轮廓精度。
[Abstract]:In this paper, a trajectory planning scheme based on velocity field is proposed to plan the path of instruction trajectory in the way of constructing velocity field for the linear motor driven XY platform to perform high precision arbitrary free trajectory profile control task. The coordinated control of biaxial position is transformed into uniaxial velocity control to eliminate the phenomenon of "track diameter reduction". First of all, based on the directional field theory, the track velocity field is constructed by dividing the grid points, and the velocity component of the XY axis programmed by the velocity field is taken as the velocity input of the system instruction. The speed error of Y axis approaches 0 to improve the contour accuracy of the system. The simulation and experimental results show that the proposed scheme can construct the velocity field of any track and simplify the biaxial coordinated control to each uniaxial velocity control, thus improving the contour accuracy of the system.
【作者单位】： 沈阳工业大学电气工程学院;
【基金】：国家自然科学基金项目(51175349) 辽宁省高等学校优秀人才支持计划资助(LR2013006)~~
【分类号】：TM359.4

【参考文献】

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【共引文献】

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本文编号：2354969