含有迟滞Hammerstein系统的非光滑卡尔曼状态估计

发布时间：2017-12-03 05:28

  本文关键词：含有迟滞Hammerstein系统的非光滑卡尔曼状态估计

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【摘要】：迟滞特性具有非光滑、多值映射等复杂特性.如果迟滞环节的末端还存在一个线性子系统,导致迟滞的输出信号不可测,使得整个系统的状态估计工作成为很大的难题,常规的估计方法无法直接应用到这类系统中.本文提出一种新的非光滑卡尔曼滤波器,描述了Hammerstein系统的状态空间方程.据此构造了能够随系统工作区间变化而自动切换的非光滑滤波器.最后通过仿真和实验,比较了非光滑卡尔曼滤波器和传统的卡尔曼滤波器的状态估计效果,比较结果表明非光滑卡尔曼滤波器对于带迟滞的Hammerstein系统状态变量的估计的准确性要优于传统的卡尔曼滤波器.
【作者单位】： 南开大学机器人与信息自动化研究所天津市智能机器人技术重点实验室;上海师范大学信息与机电工程学院;
【基金】：上海市科委项目(14ZR1430300,14140711200) 国家自然科学基金项目(61571302,61371145)资助~~
【分类号】：TN713
【正文快照】： 1引言(Introduction)记忆合金和压电陶瓷都具有迟滞特性,而压电陶瓷执行器(piezoelectric actuator,PEA)还具有敏感特性、定位精度高、驱动力大和响应速度快等优点[1 3],被广泛应用于精密加工机床、扫描隧道显微镜、航天飞机的柔性机械手臂等精密设备的定位系统中.利用压电陶

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本文编号：1247620