基于改进粒子滤波的未知放射源定位方法

发布时间：2024-05-07 03:24

　　为应用自主移动机器人搜寻未知放射性物体,本文基于递推贝叶斯估计模型提出了一种改进粒子滤波的放射源定位方法。首先,建立初始粒子集,并根据观测值对粒子权值进行更新和归一化;其次,在重采样过程中引入自优化的重采样方法来增加粒子多样性;最后,对满足收敛条件的粒子进行加权求和估计出放射源位置与活度参数。仿真实验表明该方法可行有效:无屏蔽环境下具有较高的定位精度;有屏蔽环境下也能找到放射源的大致位置,为放射源的最终定位提供参考。

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【文章目录】：
1 放射源定位参数估计模型
    1.1 放射源定位
    1.2 递推贝叶斯估计在放射源参数估计中的应用
2 基于改进粒子滤波的放射源定位算法
    2.1 粒子初始化
    2.2 权值更新与归一化
    2.3 自优化重采样
    2.4 放射源参数估计
    2.5 放射源定位算法实现步骤
        1) 粒子初始化(k=0):
        2) 权值更新与归一化:
        3) 自优化重采样:
        4) 放射源参数估计:
3 仿真实验与分析
    3.1 重采样改进后的效果分析
    3.2 有无屏蔽物干扰下定位的对比分析
4 结论



本文编号：3966750