SIM7600和千寻位置差分数据的高精度定位研究

发布时间：2021-07-11 06:11

　　为了使高精度GPS普及化,开发了一套成本低廉、外观小巧的高精度定位系统。不同于基于本地基站的差分定位方法,此系统可嵌入多种设备,便于携带。首先由MC110M模块先获取米级定位信息,使用嵌入式处理器STM32F105结合千寻位置的差分数据嵌入式SDK、驱动SIM7600芯片完成自动注册千寻位置差分账号、获取差分数据并转发给支持差分的GPS设备等功能,最后对获取的RTCM数据进行解算得到高精度定位。实验结果验证了系统设计的正确性,差分状态下的定位精度可达到厘米级别。 

【文章来源】：单片机与嵌入式系统应用. 2020,20(04)

【文章页数】：4 页

【部分图文】：

千寻位置嵌入式差分SDK定位流程

本文使用串口空闲中断+DMA接收SIM7600发送给STM32F105单片机的数据。SIM7600会发送给单片机两种数据：一种是AT指令的回复，另一种是从千寻服务器获得的数据。前者可以判断SIM7600的工作情况，后者用于连接千寻服务。通过查阅手册[12]，发现SIM7600发送的来自服务器的数据有前缀"RECV FROM"，可以据此将上述两种数据分开处理。具体流程如图2所示。2.2.5 关闭TCP连接

接线完成后，借助qxwz＿printf函数和串口调试助手读取千寻服务器下发的RTCM数据，系统是否进入差分状态可以根据接收到的NMEA语句判断，NMEA语句格式为$GPGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,M,<10>,M,<11>,12,*xx，其中第6个字段表示此时的定位状态，当它为2（码差分）、4（固定解）、5（浮点解）里的任意一个时，表示为高精度解算得出的位置，GPS进入差分状态。绘制出定位的靶心图如图4和图5所示。图4表示未进入差分状态时，每一圈表示25cm的误差，误差在1m的范围内波动；而图5表示进入差分状态后，此时定位保持在靶心不变。由于本文使用的是米级的定位服务，成功实现了差分定位。

【参考文献】：
期刊论文
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本文编号：3277503