单频RTK动态精度检测法及实验验证

发布时间：2025-01-03 23:39

　　 单频RTK技术在高精度测绘、无人驾驶等领域有着广泛应用,针对单频RTK的动态定位精度量化问题,提出了一种易于操作、适用地域广、不需要额外辅助设备的单频RTK动态精度检测法。首先,在地面建立基准直线;然后,沿基准直线以走停模式测量RTK静态、动态组合数据,将静态数据利用整体最小二乘法拟合得到检核直线,并以此为参考评定动态定位精度;最后,进行可靠性检验。精度评定时,以动态点到检核直线的平均偏离作为动态精度指标,采用间距误差作为检验所提方法可靠性的指标。实验结果表明,所提方法具有较高的可靠性,可以准确量化单频RTK约2～5 cm的动态定位精度。

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【部分图文】：

图1 RTK单频双差观测原理示意图

流动站u和基准站r同时追踪卫星i和卫星j,定义这2个站在同一时刻对卫星i、卫星j的单差载波相位测量值为?ur(i)、?ur(j),由它们所组成的双差载波相位测量值定义为?ur(ij)=?ur(i)-?ur(j)(1)

图2 单频RTK动态精度检测法流程

上述单频RTK动态精度检测法的流程如图2所示。3实验验证和分析

图3 系统组成模块

本文单频RTK系统由测试系统和数据处理系统组成,系统组成模块如图3所示。测试系统主要分为两部分:基准站系统与流动站系统,2个系统硬件组成结构一致。基准站系统与流动站系统均由高精度天线、GNSS单频接收板卡及无线通信模块组成。本文采用深圳华大北斗科技有限公司HD9100系列的GNS....

图4 实验实拍图

2次实验坐标误差d的RMS、最大值dmax和平均值dˉ列于表2。可以看出,2次实验速度不同,误差离散程度随速度提升而略微增大,但平均偏离相差不大,均在2cm左右,最大偏离均不超过5cm。初步认为单频RTK系统在直线运动下通过该方法评定的动态定位精度约为2cm。图5....

本文编号：4022561