基于GIS与约束条件下的最优路径规划研究

发布时间：2017-07-06 16:04

  本文关键词：基于GIS与约束条件下的最优路径规划研究

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【摘要】：根据无人地面车辆自主导航的需求,提出一种给定任务点的约束条件下的最优路径实现方法.首先基于地理信息系统(GIS)平台构建为车辆行驶提供先验信息的GIS数据库,并设计研究基于计算几何的路段匹配算法,同时结合A*算法进行全局路径规划.然后根据无人地面车辆的运动特性和对路口识别的需求提出了新的路口模型,同时为保证无人地面车辆行驶轨迹的平滑性和对路口识别的精确性,对路口轨迹和U-turn轨迹进行了算法设计.最后提出了动态重规划的行驶策略.实际跑车实验证明了该设计算法的有效性.
【作者单位】： 北京理工大学自动化学院;
【关键词】： 路径规划 GIS 路口模型 路段匹配算法 动态重规划
【基金】：国家自然科学基金资助项目(61173076);国家自然科学基金重大研究计划培育资助项目(91120003)
【分类号】：U463.6;P208
【正文快照】： 无人地面车辆是未来智能交通系统与未来作战系统的重要组成,如何规划出可行驶的最优路径是无人地面车辆的核心技术之一.路径规划为两点之间提供一条可行并且最优(或次优)的路径,这条可行路径通常会考虑路径的长度、行驶中的避障以及燃油消耗等因素[1-2].目前基础性的路径规划

【共引文献】

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本文编号：526841