基于ARM11的海洋浮标云台稳定控制系统

发布时间：2018-01-13 04:00

本文关键词：基于ARM11的海洋浮标云台稳定控制系统　出处：《中国测试》2016年01期 　论文类型：期刊论文

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【摘要】：由于载体姿态的变化和海浪等因素的影响,海洋浮标成像系统所获得的图像不稳定或者模糊,如何改变现状是人们不断探讨和研究的课题。结合陀螺传感器MPU6050和磁力计HMC5883L设计一套基于ARM11的云台稳定控制系统,通过S3C6410的I2C接口读取MPU6050和HMC5883L的数据,采用卡尔曼滤波算法对其进行处理,然后解算出载体的航向角和俯仰角,实现云台摄像机姿态的反向调整。当云台摄像机与PC相连时,对Ulead Video Studio软件进行简单的配置,便可看到云台摄像机所拍摄的视频信息。实验结果表明:云台将以水平速度280°/s、垂直速度100°/s完成反向偏转,最长反馈调整时间为0.38 s,满足工程上的应用需求;该系统电路结构简单、成本低、可视化且稳定,可以移植到无人机及船舶监控等场合,具有一定的实用性。
[Abstract]:Because of the change of carrier attitude and the influence of ocean waves, the images obtained by the marine buoy imaging system are unstable or blurred. How to change the current situation is a topic that people constantly discuss and study. Combining with gyroscope sensor MPU6050 and magnetometer HMC5883L, a stable control system of cloud head based on ARM11 is designed. The data of MPU6050 and HMC5883L are read through the I2C interface of S3C6410. The Kalman filter algorithm is used to process the data, and then the heading angle and pitch angle of the carrier are calculated. When the camera is connected with PC, the Ulead Video Studio software is simply configured. The experimental results show that the cloud head will achieve reverse deflection at a horizontal speed of 280 掳/ s and a vertical velocity of 100 掳/ s. The longest feedback adjustment time is 0.38 s to meet the engineering application needs; The system has the advantages of simple circuit structure, low cost, visualization and stability, and can be transplanted to UAV and ship monitoring.
【作者单位】：中国矿业大学信息与电气工程学院;常熟理工学院电气与自动化工程学院;
【基金】：江苏省产学研联合前瞻性项目(BY2010126) 苏州市科技计划项目(SGZ2012064)
【分类号】：P715.2
【正文快照】： 0引言海洋资料浮标能够全天候、稳定不间断地对海洋中海水的温度、压力及气象等诸多数据进行采集,对海洋气候灾害的预测、海洋科学的研究以及资源的开发和利用等具有重要的现实意义[1-3]。随着采集数据分析准确度要求的提高,可视化实时图像数据的作用越发显著。而在现实监测环

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