多旋翼无人机飞行的多维泰勒网优化控制

发布时间：2021-08-05 06:40

　　无人机在实际当中有很好的发展前景,其中军用无人机在现代化战争中是至关重要的装备。民用无人机已经在生活中应用广泛,给人民生活带来重大改变。无人机系统的动力学模型比较复杂。良好的飞控系统才能够完成无人机飞行过程的控制,因此无人机系统中的控制器设计是不可缺少的重要环节,也是无人机实现自主飞行以及执行复杂飞行任务的前提条件。本文提出了多旋翼无人机的多维泰勒网优化控制方案,并且根据飞行试验结果与PID优化控制进行比较。本文首先完成硬件选型并搭建多旋翼无人机试验平台,并且分析了其飞行原理以及数学模型。然后完成无人机软件以及编译器的配置,进行程序编写并烧录到多旋翼无人机的主控芯片当中。选取PID优化控制方法对多旋翼无人机飞行过程进行控制。首先对无人机中使用的软件以及编译器进行配置;其次介绍了单纯形算法的原理及其程序实现;然后实现了无人机的PID优化控制器,优化参数后进行编译并烧录到无人机的主控芯片当中,对无人机的各传感器以及电机检查后进行飞行试验。选取与PID一样不需要被控对象机理模型的多维泰勒网优化控制方法对多旋翼无人机飞行过程进行控制。首先阐述了多维泰勒网的模型以及理论基础;然后在PID的基础上... 

【文章来源】：东南大学江苏省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：88 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

垂直运动

俯仰运动

图 2-3 滚转运动助于表示多旋翼无人机的运动过程和建述无人机的各种参数，通过采取多种的坐种坐标系上得到无人机的数学模型，就需系转换又能够实现向量的分解。接下来说[24]，介绍两者之间的转换关系，当然还说的飞行环境，可以对无人机坐标系进行简成一个平面，即比较常见的平板地球假设

【参考文献】：
期刊论文
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[3]基于动力学特性聚类多维泰勒网的非线性系统辨识与预测[J]. 周博,严洪森.  控制与决策. 2014(01)
[4]微小型四旋翼飞行器多信息非线性融合导航方法及实现[J]. 刘建业,贾文峰,赖际舟,吕品.  南京航空航天大学学报. 2013(05)
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[6]四旋翼飞行器农田位置信息采集平台设计与实验[J]. 李继宇,张铁民,彭孝东,马学东,柯宙志,曾旭升.  农业机械学报. 2013(05)
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博士论文
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硕士论文
[1]倾转四旋翼无人机垂直起降阶段控制系统研究[D]. 王岩.哈尔滨工业大学 2013
[2]小型四倾转旋翼机（QTR）控制系统设计[D]. 翟琨.哈尔滨工业大学 2013
[3]小型无人驾驶飞行器自主飞行控制研究[D]. 史颉华.南京航空航天大学 2012
[4]基于MEMS惯性传感器的微小型航姿参考系统的设计与研究[D]. 罗琴.上海交通大学 2012
[5]基于MIMU捷联航姿系统算法研究[D]. 黄风建.上海交通大学 2012
[6]倾转旋翼飞行器飞行控制与实时仿真[D]. 杜明然.南京航空航天大学 2012
[7]四旋翼飞行器控制系统设计[D]. 魏丽文.哈尔滨工业大学 2010
[8]基于ARM的航姿参考系统研究[D]. 孙章国.上海交通大学 2010
[9]基于MEMS器件的姿态测量系统研究与实现[D]. 崔璐璐.大连理工大学 2009
[10]无人倾转旋翼机飞行力学建模与姿态控制技术研究[D]. 沙虹伟.南京航空航天大学 2007



本文编号：3323272