NSGA-Ⅱ算法在智能飞行器航迹规划中的应用

发布时间：2022-01-19 05:55

　　智能飞行器航迹规划是大范围、多约束的三维规划问题。针对飞行定位误差的约束条件,在飞行区域的误差校正点对飞行航迹误差进行实时校正,考虑智能飞行器自身结构的限制,对当前规划航迹进行曲率半径调整,应用非支配排序算法NSGA-Ⅱ对航迹进行规划。MATLAB仿真结果表明,通过NSGA-Ⅱ算法能够快速有效地得出可供选择的Pareto最优解,达到航迹长度尽可能小和经过校正区域进行校正次数尽可能少的优化目标。 

【文章来源】：农业装备与车辆工程. 2020,58(10)

【文章页数】：5 页

【部分图文】：

飞行器航迹规划区域示意图

所有校正点在规划空间中的分布

图2 所有校正点在规划空间中的分布结果分析：路径1从起始点到终点需要经过11个误差校正点，总航迹长度约为1.1633×105m，路径2从起始点到终点需要经过10个误差校正点，总航迹长度约为1.2053×105m。与路径1相比较，路径2多出的航迹长度只占总航迹长度的3.48%，但所经过的误差校正点较少，所以路径2相对更优。表2为路径2所经过的校正点信息表，图4为路径2的二维航迹规划图，表3为路径2各校正点误差校正前后对比表。

【参考文献】：
期刊论文
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本文编号：3596328