基于悬吊法和气浮法的多自由度微重力模拟展开试验系统研究

发布时间：2022-10-10 12:41

　　为满足三维空间展开机械臂在进行地面微重力模拟展开试验时对多维度、多自由度、高精度展开轨迹和高卸载效率的要求,通过对当前成熟的微重力模拟展开试验方法进行分析总结,设计了一种基于悬吊法和气浮法的多自由度微重力模拟展开试验系统。首先,对所设计的多自由度微重力模拟展开试验系统进行结构设计和原理分析;然后,将多自由度微重力模拟展开试验系统应用于某三维空间展开机械臂的三维轨迹微重力模拟展开试验。结果表明该三维空间展开机械臂展开过程稳定可靠,且微重力模拟展开试验系统对机械臂产生的气浮运动摩擦阻力、垂直方向阻力波动量和展开方向附加阻力均很小,卸载效率高于95%,满足高精度和高卸载效率的展开要求。研究结果可为多自由度空间可展开机构地面模拟展开试验系统的深入研究提供一定的参考。 

【文章页数】：8 页

【部分图文】：

三维空间展开机械臂微重力模拟展开试验示意图

大臂垂直悬吊装置的结构组成

大臂受力示意图

【参考文献】：
期刊论文
[1]空间太阳能电池阵列技术综述[J]. 谢宗武,宫钇成,史士财,金明河,王达.  宇航学报. 2014(05)
[2]一种用于空间机械臂的微重力模拟悬吊配重试验系统[J]. 高峰,易旺民,郭涛,杜瑞兆,孟凡伟.  航天器环境工程. 2014(01)
[3]空间机构集成技术的发展及建议[J]. 从强.  航天器环境工程. 2012(04)
[4]空间机械臂收拢状态零重力模拟[J]. 高海波,郝峰,邓宗全,刘振,丁亮,岳洪浩.  机器人. 2011(01)
[5]空间机械臂全局反作用优化及其地面试验研究[J]. 史士财,吴剑威,崔平远,刘宏.  机器人. 2009(03)
[6]空间机器人微重力模拟实验系统研究综述[J]. 徐文福,梁斌,李成,刘宇,强文义.  机器人. 2009(01)
[7]空间微重力环境地面模拟系统的控制器设计[J]. 陈三风,梅涛,张涛,汪小华.  机器人. 2008(03)
[8]空间操作的地面模拟方法——水浮法[J]. 姚燕生,梅涛.  机械工程学报. 2008(03)
[9]卫星天线展开过程的零重力环境模拟设备[J]. 韦娟芳.  空间电子技术. 2006(02)
[10]双臂自由飞行空间机器人地面实验平台系统设计[J]. 洪炳熔,柳长安,郭恒业.  机器人. 2000(02)

博士论文
[1]零重力环境模拟气动悬挂系统的关键技术研究[D]. 路波.浙江大学 2009
[2]三维重力补偿方法与空间浮游目标模拟实验装置研究[D]. 姚燕生.中国科学技术大学 2006

硕士论文
[1]零重力多维展开试验装置研究[D]. 励红峰.浙江工业大学 2015
[2]大跨度伸缩式零重力模拟试验装置设计与分析[D]. 丁敏.哈尔滨工业大学 2015
[3]空间机械臂地面零重力模拟系统设计及分析[D]. 周啟航.哈尔滨工业大学 2012



本文编号：3689641